$WORLD ändern?

    Guten Morgen liebe Roboter-Gemeinde,


    ich hab mal wieder ein Problem......Wir haben einen 'neuen' gebrauchten KR15 mit ner KRC1-Steuerung. Der Gute wurde jetzt aber richtig doof aufgestellt. Das heißt, die Achsen des $WORLD stehen irgendwie im Raum (ausser Z, die zeigt nach oben ;)). Ich hätte jetzt gerne, dass die Achsen parallel zu den Wänden des Raumes liegen. Muss ich dazu den Roboter wieder aus der Verankerung reißen oder kann man das $WORLD irgendwo ändern? Oder lässt sich das über $Robroot machen? Er sollte aber hinterher sowohl im Handbetrieb als auch im Programmbetrieb immer Raumparallel fahren!


    Schonmal danke für eure Hilfe :merci:


    Grüße


    P.S. Ich hab schon die SUCHE benutzt, aber nix passendes gefunden

    Ich würde mich gern geistig mit dir duellieren, aber ich sehe, du bist unbewaffnet.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Naja, für so etwas kann man ja auch einfach eine Base verwenden. Natürlich kannst du das $World modifizieren in dem du die $Robroot änderst ("A" Winkel -> Verdrehung um die Z-Hochachse). Solange du nun im $World den Roboter von Hand verfährst bzw. im Programm Base "0" verwendest, fährt dein Roboter in "X" oder "Y" Achse paralell zu deinen Hallenwänden...
    Aber wie gesagt, ich würde ne Base verwenden, denn $Robroot ändern ist nicht gerade die Kavaliers-Methode...

    Danke für die Antwort. Das mit dem BASE dacht ich mir schon, mag ich aber persönlich nicht so besonders. Und das mit dem Robroot hab ich hier schon gelesen, dass man das nicht verstellen sollte...Also muss grundsätzlich beim Aufbau des Roboters darauf geachtet werden, dass er vernünftig steht, so wie ich die sache verstehe? Was ist denn eigentlich so schlimm daran, das Robroot zu ändern?


    Gruß

    Ich würde mich gern geistig mit dir duellieren, aber ich sehe, du bist unbewaffnet.

    Hallo,


    in diesem Fall spricht überhaupt nicht dagegen mit $robroot zu drehen. $robroot wird gedreht, wenn die Maschine gedreht aufgestellt wird, z.B. wenn der Roboter an der Decke hängt oder auf einer Schräge steht. Damit kann die Schwerkraft richtig in das Modell eingerechnet werden. Von daher kann es falsch sein, irgendwie an $robroot zu drehen. Mit A um Z drehen wenn der Roboter ungünstig steht ist in aber sicher nicht verkehrt.


    Gruss DiDi

    Moin,


    hab mich zu früh gefreut. Ich kann zwar die $Robroot über das KCP in der $machine.dat ändern und solange der Roboter an ist, sind die Auswirkungen genau so, wie ich das möchte, aber nach einem Neustart des Roboters stehen wieder die alten Daten drin. Was ist denn da noch zu beachten? Oder wo könnte der Fehler liegen? Vielleicht am Steuerungskaltstart? Mir ist aufgefallen, dass dieser Robbi bei jedem Boot-Vorgang einen Kaltstart macht. :huh: :huh:


    Grüße

    Ich würde mich gern geistig mit dir duellieren, aber ich sehe, du bist unbewaffnet.

    falls jemand das gleiche problem haben sollte:
    also, in der MADA\R1 $machine.dat war es eingeschrieben, nur in der POWERON\R1 $machine.dat wurde es nach jedem neustart gelöscht. ich hab den eintrag dann per windows95 editor am kcp geändert(incl. neustart), danach funktionierte es einwandfrei...wenn jemand lust hat, kann er mir das ja mal bei gelegenheit erklären :kopfkratz:

    Ich würde mich gern geistig mit dir duellieren, aber ich sehe, du bist unbewaffnet.

    Vielleicht liegt es daran das die Datei schreibgeschützt ist, so das der Roboter zwar die änderungen annimmt, die Daten aber nicht auf der Festplatte gesichert werden können.

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