Hallo!
Wir haben einen Roboter, der runde Scheiben handelt, in Farbe taucht und abtropfen läßt. Dabei rotiert die 6. Achse nach links und rechts.
Nun bekomme ich an diesem IRB 6600 (IRC 5) im halbstündigen Rhythmus die folgende Fehlermeldung: "Der Betriebszyklus für das Getriebe an rob1_6 ist zu hoch."
Die Ansteuerung erfolgt durch folgende Befehle (unterschiedliche Rz-Werte):
MoveJ RelTool(p30AP2,0,230,-700\Rx:=-130\Rz:=270),v50\T:=0.3,z30,tGreifer\WObj:=wTauchen;
Nun zwei Fragen dazu:
- Kann der häufige Richtungswechsel zu der o.g. Fehlermeldung führen?
- Das Argument "\T:=0.3" finde ich nicht in der ABB-Doku. Hat jemand eine Idee?
Viele Grüße
Buschmann
