Hallo,
falls dein Tool immer dann nach "unten" zeigt, wenn auch der Flansch immer parallel zum Boden ist, könntest du den Roboter mit $PAL_MODE=true im Pallettiermodus betreiben. Dann hast du als einzigen Freiheitsgrad noch das drehen um die Achse 6 alias um den C-Winkel. Verdrehen um A und B-winkel geht dann nicht mehr.
Gruß
Fubini
Hallo,
Soweit ich es noch weiss, wird mit pal_mode nur Achse 4 festgesetzt. Waere somit ein 5-Achser.
PTP ist eine Achsinterpolation, Damit das funktioniert, mussten Achse 2,3 und 5 gekoppelt sein - probieren macht schlau.
Gruss Stefan
Hallo StefanM,
soweit ich weiss aktiviert der $PAL_MODE auch die Kopplung, so dass der A5 Winkel immer passend aus dem A2 und A3-Winkel berechnet wird, so dass man dann immer parallel zum Boden bleiben sollte. Trotzdem wie du schon sagst: ausprobieren schadet ja nie.
Gruß
Fubini
Hallo Happyman0815,
Der Roboter berechnet den Achse 5-Winkel im Zielpunkt der Bewegung über A5 = pi/2 - A2 - A3. Das ist bei A4=0 genau die notwendige Bedingung, das der Flansch parallel zum Roboterfuß ist. Gewissermaßen wird durch setzen von $PAL_MODE=TRUE ein 4-Achspallettierer simuliert, der die richtige Stellung des Roboters mechanisch über ein Parallelogramm das A2, A3 und A5 verbindet, herstellt. Nachdem sich beim PTP-Fahren jede einzelne Achse auf einer Geraden von ihrem Startpunkt zu ihrem Zielpunkt bewegt, stellt das dann auch sicher, dass während der Bewegung immer die Bedingung an den A5-Winkel erfüllt bleibt, also auch während der Bewegung der Flansch immer parallel zum Roboterfuß ausgerichtet bleiben sollte.
Die Formel A5 = pi/2 - A2 - A3 könntest du übrigens, falls du nicht genau parallel zum Boden bleiben willst, auch modifizieren indem du die pi/2 gegen einen anderen Winkel austauscht. Das funktioniert solange du den Flansch fest in einer zur A2-A3-Ebene senkrechten Ebene ausrichten willst. Bei z.B. Einsetzen von 0 (oder pi, was richtig ist hab ich jetzt auf die schnelle nicht genau nachgerechnet) statt pi/2 müsste der Roboter den Flansch immer senkrecht zum Boden halten. Dann müsstest du allerdings deine Programme von Hand so modifizieren, dass der A5-Winkel immer passend berechnet wird. Direkt einstellbar über die Steuerung ist das dann nicht mehr.
Gruß,
Fubini
Hey das funktioniert ja bestens! 
ein paar Probleme sind aber jetzt entstanden:
1. Wenn ich den PAL Modus einschalte, kracht er förmlich mit den Flanch nach unten. Fehlermeldung --> überlastetes Getriebemoment! Wie kann man ihn langsamer in die Stellung fahren? Fahrgeschwindigkeit begrenzen (kanns grad nicht testen)?
2. Die Zange am Flanch verfügt über mehrere Sensoren und damit Kabel. Das Problem ist, dass der KUKA das nicht weiß und dreht Fleißig mit den A Winkel, wobei bei einer Drehung > 100 ° die Kabel langsam abreißen würde. Kann man ihm da noch irgendwie beibringen, das er den Winkel nur um entweder + 100 ° oder - 100 ° dreht? Wenn er eine Drehung um z.B. 300 ° machen will, dann soll er doch bitte die Zange anders herum um 60 ° drehen
Gruß
Happyman0815
$RED_VEL=10
$PAL_MODE=TRUE
$RED_VEL=100
Softwareendschalter ($SOFTP_END[6], $SOFTN_END[6]) auf +100, -100 und Positionen geschickt teachen, interpoliert bei PTP immer den kürzesten Weg!
Super danke!
Das werd ich morgen direkt mal ausprobieren
Gruß
Happyman0815
Zielpunkt mit der selben Orientierung Achse um Z teachen, dann passiert da mal nichts mit der Orietierung um A!!!
Hmm ja das klingt einleuchtend 
Dachte nur es gibt evtl. wieder so eine Sonderfunktion dafür
Danke!
Gruß
Happyman0815
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