Hallo an alle,
ich möchte mehrere Bahnen mit dem Roboter abfahren.
Dabei möchte ich das der TCP definiert beschleunigt bis die Endgeschwindigkeit erreicht ist.
Is es auch irgendwie möglich die Beschleunigung während der Bahn zu verändern?
Es kommt mir halt nur auf den Anfang der Bahn an.
Wie kann ich das in meinen Code am besten einbauen. (Vielleicht auch die Inline Formulare weglassen.)
ich habe das bisher so gemacht:
Code
$VEL.CP=0.1
;FOLD ;==>Berechnung der Punkte
xanfang=st_bahn[i]
;FOLD LIN anfang CONT Vel= 0.09 m/s CPDAT5 Tool[6]:Tapelegekopf Base[0];%{PE}%R 5.2.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:anfang, 3:C_DIS, 5:0.09, 7:CPDAT5
BAS(#CP_PARAMS,0.09)
LIN Xanfang C_DIS
xende=END_Bahn[i]
;FOLD LIN ende CONT Vel= 0.15 m/s CPDAT6 Tool[6]:Tapelegekopf Base[0];%{PE}%R 5.2.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ende, 3:C_DIS, 5:0.15, 7:CPDAT6
BAS(#CP_PARAMS,0.15)
LIN Xende C_DIS
LIN nach_pkt[i] C_DISwürd mich über ein paar Antworten freuen.
