Beiträge von fab

hat sich erledigt hab den Fehler gefunden.

Ich übergebe die Koordinaten von anderer_punkt aus der dat noch einmal. Diesen Punkt muss ich natürlich auch declarieren.

decl e6pos punkt[200], punkt_xyz   ;anderer_punkt  aus .dat


punkt_xyz=xanderer_punkt


Punkt[i].x= a+b
punkt[i].y= c+d
...
punkt[i].e1=-2000
bzw.
punkt[i].e1=anderer_punkt.e1

Trotzdem noch ne andere Frage:
ist es irgendwie möglich, das der Robbi auf der E1 Achse verfährt, wie er es braucht? ohne das ich ihm das extra sage?
Nach dem Schema xyzabc konkret und e1 nach belieben?

Moin,

ich weiss mal wieder nicht weiter.
ich habe ein Programm, bei dem ich einzelne Punkte mit ihren Koordination bei jeden durchlauf neu berechnen muss. so weit so gut.

Da der Robbi an einer externen Achse hängt möchte ich auch diese in die Punkte Berechnung einbeziehen.
Darauf hin, nutze ich den Datentyp e6pos. Da laut Doku hier die E1 mit eingeschlossen ist.

Leider gibt mir die KRC immer wieder die Fehlermeldung: "Komponente gehört nicht zum Typ"

Was mache ich falsch.

decl e6pos punkt[200]   ;anderer_punkt  aus .dat


Punkt[i].x= a+b
punkt[i].y= c+d
...
punkt[i].e1=-2000
bzw.
punkt[i].e1=anderer_punkt.e1

Hinweis:
Die Dokumentation enthält in diesem Punkt einige Fehler.
Es steht an den meisten Stellen nur: #const!!!!!

Es heisst aber wirklich: #CONSTANT

Danke für eure Hilfe.

PS: Aber den Übergang hab ich immer nicht sauber.

omg

Danke für den Hinweis.

Das hab ich dann ja seit tagen falsch gelesen.
gleich ma zum Robbi und umschreiben.

Danke für die schnellen Antworten.

der übergang von LIN zur CIRC bewegung ist mit C_DIS immer noch ziemlich ruckelig, die anderen werd ich jetzt mal testen.

$ORI_TYPE=#CONST bewirkt immer wieder eine Fehlermeldung (Name erwartet)
So bekomme ich es einfach nicht hin, dass sich die Achse A6 mitdreht.

Hallo an alle.

Ich möchte mit meinem Tool folgende Bewegung durchführen.
Zuerst möchte ich das der TCP ca. 120mm geradeaus fährt und dann direkt wechselt in eine Kreisbewegung.

Dabei soll er beim übergang von LIN zu CIRC unbedingt die Geschwindigkeit beibehalten. (Bei meiner Bahn ruckelt es ganz gewaltig).
Außerdem soll das Tool die Orientierung immer konstant zur Kreisbahn beibehalten. Dazu habe ich in der Doku folgendes gefunden. $ORI_TYPE=#CONST und $CIRC_TYPE=#PATH.

Ich benutze wollte beide Orientierungen gleichzeitig nutzen? Schließt sich das gegenseitig aus? Denn ich erhalte bei $ORI_TYPE=#CONST immer folgenden Fehler: "Name erwartet".

Wie kann ich die Geschwindigkeit des Robbi´s wieder komplett ausschöpfen nachdem ich §VEL.CP einmal runtergesetzt habe?

Danke für eure Hilfe.

Hier mein Programm:

Null()


$VEL.CP=0.15
wait sec 0.3
WHILE go==true
 
$Advance=5


;=======Berechnung der Punkte
vor_pkt[i].x=EP1.x + Radius
vor_pkt[i].y=EP1.y + 120 + 265
vor_pkt[i].z=ep1.z - 450
vor_pkt[i].e1=ep1.e1 + 150


st_bahn[i].x=EP1.x + Radius
st_bahn[i].y=EP1.y + 120
st_bahn[i].z=EP1.z + 10 
st_bahn[i].a=ep1.a
st_bahn[i].b=ep1.b
st_bahn[i].c=ep1.c
;usw.
 
;======BAHNLÄNGEN=====
dist_bogen=PI*Radius*alpha/360


BAHN=60
AB=dist_bogen   
SCHNEIDEN=AB-280
;================


PTP vor_pkt[i] 


BS1_TLK_START=true


WAIT SEC 0.1


TRIGGER WHEN PATH=0         DELAY=0 DO BS1_TLK_ANSETZEN=TRUE
TRIGGER WHEN PATH=BAHN   DELAY=0 DO BS1_TLK_Bahn=TRUE


$VEL.CP=0.09
$ACC.CP=5
LIN st_bahn[i]


TRIGGER WHEN PATH=SCHNEIDEN DELAY=0 DO BS1_R_ERROR=TRUE
TRIGGER WHEN PATH=AB        DELAY=0 DO BS1_TLK_ABSETZEN=TRUE


$VEL.CP=0.1
LIN start_kreis[i]


$ORI_TYPE=#CONST
$CIRC_TYPE=#PATH
CIRC zwischen_pkt[i],end_pkt[i],CA alpha


$VEL.CP=0.35
PTP ueber_pkt[i]


BS1_TLK_ENDE=true
BS1_TLK_RUECKFAHRT=true


PTP vor_pkt[i]


i=i+1
radius=radius-20
IF (Radius<=2000) AND (Radius>=1700) THEN 
go=true
ELSE 
go=false
ENDIF


ENDWHILE


null()


END

Hallo an alle,

ich möchte mehrere Bahnen mit dem Roboter abfahren.
Dabei möchte ich das der TCP definiert beschleunigt bis die Endgeschwindigkeit erreicht ist.
Is es auch irgendwie möglich die Beschleunigung während der Bahn zu verändern?
Es kommt mir halt nur auf den Anfang der Bahn an.

Wie kann ich das in meinen Code am besten einbauen. (Vielleicht auch die Inline Formulare weglassen.)

ich habe das bisher so gemacht:

$VEL.CP=0.1


;FOLD ;==>Berechnung der Punkte






xanfang=st_bahn[i]
;FOLD LIN anfang CONT Vel= 0.09 m/s CPDAT5 Tool[6]:Tapelegekopf Base[0];%{PE}%R 5.2.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:anfang, 3:C_DIS, 5:0.09, 7:CPDAT5
BAS(#CP_PARAMS,0.09)
LIN Xanfang C_DIS


xende=END_Bahn[i]
;FOLD LIN ende CONT Vel= 0.15 m/s CPDAT6 Tool[6]:Tapelegekopf Base[0];%{PE}%R 5.2.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ende, 3:C_DIS, 5:0.15, 7:CPDAT6
BAS(#CP_PARAMS,0.15)
LIN Xende C_DIS




LIN nach_pkt[i] C_DIS

würd mich über ein paar Antworten freuen.