LoadId und S4c

Hallo Buschmann,

Zitat von Buschmann

Welche Möglichkeiten habe ich?
a) Greifer ummontieren und am anderen Robi messen, Daten dann übernehmen?
b) Oder kann ich auch die LoadID-Routine irgendwie rüber kopieren??

a) das müßte eigentlich funktionieren.
Ist zwar nicht optimal , aber allemal besser als geschätzte Werte.
Es stellt sich aber die Frage ob das überhaupt nötig ist.
Der Roboter hat ja keine ColDetect.
Da reicht es eigentlich den Greifer auf eine Waage zu legen und das Gewicht einzutragen.
Als Massenschwerpunkt habe ich immer den TCP genommen.
Hatte damit nie Probleme.
Ist zwar nicht das gelbe vom Ei , aber was willst du machen wenn du keine Unterlagen über den Greifer und keine LoadID hast.
Sollte das ein neuer Greifer sein, frag mal die Leute die den gebaut haben.

b) das geht glaube ich nicht, weil diese Optionen schon beim Aufspielen der Robotware durch den Key freigeschaltet werden müssen.
Und so etwas kostet bei ABB Geld, was bedeutet,
das geht nicht so einfach!!!!

Gruß
Högi

Musst du wirklich den Greifer mit LoadID einmessen ?

Was erhoffst du dir bei deiner Anwendung von dießer Maßnahme.

Hallo,
was soll denn gegen ein Vermessen des Greifers am anderen Roboter sprechen?
Das funktioniert auf alle Fälle

Die Daten können problemlos auf den anderen Roboter übernommen werden.

Ermittelt werden dabei das Gewicht (falls nicht vorher bekannt), der Massenschwerpunkt
und die Trägheitsmomente, das ändert sich ja wohl beim Umbau auf den anderen Roboter nicht.

Den TCP als Massenschwerpunkt hernehmen dürfte in den meisten Fällen ziemlich daneben liegen,
da kann es u.U. besser sein den Schwerpunkt grob zu schätzen.

Hermann