Hallo muss in meinem Praktikums einen Beckhoff Buskoppler (Bk5220) mit einem Kuka Roboter verbinden.Ich habe 8 digitale Ausgänge und 4 Eingänge.Wenn mein Roboter bestimmte Positionen angefahren hat soll er den jeweiligen Ausgang auf True setzen.Leider habe ich sowas noch nie gemacht.Kann mir irgend jemand einen Tip geben?
Kuka an Beckhoff BK5220
- td79
- Erledigt
-
Hallo,
dein Robbi-Programm könnte so aussehen:
INI
PTP HOME
PTP P1 ;erster Punkt
$out[1]=true ; Ausgang 1 wird auf true gesetzt
PTP P2 ;zweiter Punkt
$out[2]=true ; Ausgang 2 wird auf true gesetzt
................
PTP Home
-
Hallo.
Du musst die IOSYS.INI ändern. Ungefähr so
[DRIVERS]
DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o[DEVNET]
INB0=5,0,x12; $IN[1-96]
OUTB0=5,0,x12; $OUT[1-96]Hierbei wurden 96 I/O's aktiviert. Du musst jedoch genausoviel I/O's aktivieren wie Du wirklich am BK5220 angeschlossen hast!!!
In meinem Beispiel sind 12 Byte aktiviert. Du kannst jedoch auch Bitweise aktivieren (siehe Bemerkung unten in der IOSYS.INI).Dann die devnet.ini z.B. so ändern:
[krc]
debug=0
baudrate=500[1]
macid=5Wichtig: die MacID taucht auch in der IOSYS.INI hinter dem = auf. Das muss die gleiche sein.
Natürlich muss an deinem BK auch die gleiche MacID eingestellt werden.
Bei älteren Versionen der BOF sind kleinigkeiten anders in der IOSYS.INI.
Gruß Roland
Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
