TCP-Geschwindigkeit aufzeichnen

Hallo,

Ob du die Oszi-Funktion von KUKA benutzt oder mit einer SPS dir den Graphen der Geschwindigkeit darstellen läßt ist egal. Anhand der Kurve kannst du nur den Einbruch der Geschwindigkeit feststellen.

Lösungen könnten sein: prinzipiell vom Gas, MADA ändern (Beschleunigungsparameter - bitte KUKA fragen) oder bei modulierten Laser stufenweise die Geschwindigkeit ändern (zum Problempunkt langsamer werden und nachher ...)

Tschüß Frank

Hi, hab da mal ein kleines Prog angehängt was ich mal für uns geschrieben habe um beim Hemming die TCP-Geschwindigkeit mit Zuordnung zu dem Punktnamen in ein Array zu schreiben.

Die 3 Dateien auf den Roboter kopieren und die "recvelsub.src" aus dem Submit aufrufen "recvelsub()"
In der Datei "recvel.dat" noch den Aufzeichnungs-Interval in ms festlegen. Geht natürlich nicht schneller als der Submit selbst. Ich war mit einem Interval von 100ms immer sehr zufrieden.

In dem Programm wo du die Geschwindigkeiten aufzeichnen möchtest rufst du jetzt noch "rv_start()" beim Bahnbeginn und "rv_stop()" beim Bahnende auf.

In der Datei "recvel.dat" siehst du dann im Array die TCP-Geschwindigkeit und den Punktnamen pro Feld. Die letzte Aufzeichnung ist immer im Feld 1, die vorherigen Aufzeichnungen werden immer ein Feld weiter nach unten geschoben.

Mit ein bischen Arbeit in Excel (Text in Spalten) kannst du so ein schönes Diagramm zaubern wo du im Graph die Geschwindigkeit hast und als Bezeichner auf der X-Achse den Punktnamen.

Viel spass damit...

Hallo "KUKASystem",

dingi hat Recht, du weißt bereits, dass die Geschwindigkeit einbricht - mit dem tool hast du dann den genauen Zahlenwert - und dann?

Vielleicht hilft der link um das Grundproblem zu beleuchten:
www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/kontinuirliches_schweiszligen_um_die_ecke-t3646.0.html

Viel Erfolg!

Gruß

Detlef & Wolfgang

Hallo,

hab mir auch das Programm runtergeladen, und hab ein paar Fragen:

-gibt es die Variable ($PRO_IP.P_NAME[]) in der 55er Software noch
-Resume in einem vom sps.sub aufgerufenen Programm?????
-if strcopy(rv_log[1].Point[],$PRO_IP.P_NAME[]) then
?????
endif

bei mir schmiert der SPS.sub ab!!

Gruss Rainer

Also bei mir funzt es auf ner 5.5.7

Die If Anweisung ist hier nur da die Funktion StrCopy einen boolischen Wert zurückgibt. Mann könnte auch ne temporäre Variable deklarieren und die beschreiben. Die Resume Anweisungen funktionieren im Fehlerfall auch.

Verdammt, bei mir läufts nicht hätte es gut gebrauchen können!

Rainer

was bewirken hier die resume eigentlich?

rainer