Schnittstelle Bidverarbeitung -> KRC1 / KRC2

Habe vor einem Jahr einen Roboter für eine Pick und Place Anwendung über eine Bildverarbeitung gesteuert.
Auf einem Windows Rechner habe ich das Bildverarbeitungsprogramm dieses sendet die Daten dann über serielle Schnittstelle an den Roboter.
Beim Roboter wird in der SPS.Sub das Eintreffen von Zeichen über die serielle Schnittstelle verarbeitet.
Ich hatte eine KRC2 zu steuern, aber die Funktion über Ethernet hätte ztusätzliche Kosten mit sich gezogen, da es im vornhinein nicht auf dem Roboter installiert war und desshalb haben wir uns für die serielle Schnittstelle entschieden.
Unsere Maschine funktioniert eigentlich ohne Probleme auch über die serielle Schnittstelle
Habe dann auch im Forum gesucht, aber mir scheint, dass es alle über die serielle Schnittstelle realisieren.
Hast aber dann auch den Vorteil, dass wenn du von KRC1 auf KRC2 umsteigst nichs mehr zum ändern brauchst !!

Hallo HeiGre,
kann mich dem Franz da nur anschliessen.
Auch meine Empfehlung lautet: Serielle Schnittstelle. Unterschiede von EKX (Ethernet KRL XML) für die KRC1 und KRC2 sind zu groß.
Aber, die serielle Verarbeitung nicht im SPS.SUB realisieren.

Wieso keine Verarbeitung der seriellen Schnittstelle in SPS.Sub ???????
Bei mir funktioniert das ohne Probleme, natürlich kann ich nicht warten bis ein Zeichen über die serielle Schnittstelle eintrifft, aber wenn ein Zeichen eintrifft, dann wird es in SPS.Sub verarbeitet, die verarbeitung muss so schnell wie möglich sein.
Kann somit Programme anwählen, starten, bestimmte Roboterbewegungen im angewählten Programm
starten usw.
Je nachdem wie man das dann aufbaut ist man dann sehr flexibel.
Damit hatte ich den Vorteil, dass der Roboter immer auf meine Kommunikation geantwortet hat und ich andererseits ein Bewegungsprogramm laufen lassen kann !
Habe damit eigentlich keine Probleme gehabt.

Hallo Franz,

wenn die Verarbeitung so schnell wie möglich sein muss nimmt man nicht den Submit (das "Zeitverhalten" ist nicht gut, reine Erfahrungssache). Am schnellsten geht es mit einer Interruptvereinbarung auf $DATA_SERx.
Aber wenn Dein Programm problemlos läuft - dann lass es laufen

Für meine Bedürfnisse geht es schnell genug!
Aber danke für den Tip mit der Interruptvereinbarung!
Schreibe es mir auf, dann kann ich das vielleicht beim nächsten Projekt umsetzen, wenn ich es wieder einmal mit einem KUKA zu tun habe.

Hallo,

ich habe es auch schon mit Profibus DP gemacht (Isra Vision).
Da wurde jedes serielle Telegramm mit einem Bit nachgebildet (Vermutlich, damit ISRA keinen grossen Aufwand hat, beide Schnittstellen zu plegen).

Einziger Vorteil: du kannst mehr Profibus Teilnehmer einbinden als serielle Ports.

Gruss Stefan