Status und Turn

Hallo zusammen

Ich schreibe grade eine Bachelorarbeit, in der ich versuche, Freiformkurven offline auf den KUKA zu übertragen (-> nicht ganz einfach, werde wohl noch mehrere Fragen hier stellen müssen).

Hat einer eine mathematische Erklrärung dafür, dass wieso Status und Turn so gegeben werden müssen? Würde man nicht mit weniger als 9 (!) zusätzlichen Parametern auskommen?
So wie ich das sehe, ist eine inverse Kinematik eindeutig gegeben, wenn man weiss in welchem Quadranten man ist und man sich nicht in einer Singularität befindet.

Bin um jeden Hinweis zu Status und Turn dankbar

Mein Problem ist vor allem, dass ich vom PC aus programmieren will und die Stellung des Roboters somit nicht sehe. So wie ich das verstehe, ändert sich der Turn automatisch, wenn ich weitere Bewegungen mittels FRAMEs mache. Kann das dann nicht Probleme mit der Roboterstellung geben?
Sorry, bin halt neu in diesem Thema und habe gar keine Praxiserfahrung...