Beiträge von schludy

Danke, hat mir schon viel geholfen. Jetzt weiss ich immerhin in welche Richtung die Investition gehen würde.
Taugt so eine Maschine für 12.000 € auch etwas? Wieso ist die so viel günstiger?
Ich dachte es gäbe auch 3-achsige SCARAs. Das Teil ist halt rotationssymmetrisch und deshalb braucht es die letzte Rotationsachse nicht.

Wir überlegen grade, ob wir in der Produktion einen manuellen Montageschritt automatisieren wollen.

Dazu bräuchten wir bloss einen einfachen 3-achsigen SCARA, mit einer Reichweite von etwa 700 - 1000 mm und kleinen Lasten (100g).
In welcher Grössenordnung liegen denn die Kosten inklusive Programmieren, Inbetriebnahme, Greifer etc.?
Oder gibt es da eine Internetseite, wo man solche Informationen herkriegt? Hab das natürlich zuerst versucht zu googlen, aber die meisten Anbieter haben keine Preise im Internet.

mfg
Schludy

Zitat von Schybulla

Hallo Schludy

Wie wird deine Hülse denn gehalten/gespannt??
Ich befürchte, da die Spannkraft größer sein muss als die "Einresskraft", das du die Hülse
dabei deformierst.
Gruß
Schybulla

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Die Bohrung hat eine Einführschräge, d.h. der erste Viertel ist eine Spielpassung, so dass die Hülse da zentriert wird. Die Hülse wird bloss von oben eingepresst und vom Roboter würde es durch einen Dorn zentriert. Dann wirds von der Bohrung "gespannt". Wenn der Dorn magnetisch ist, brauchts dann nicht mal nen aktuirten Greifer.

Kann ein Roboter solche Kräfte in Z-Richtung ausüben?

Ich befasse mich gerade mit dem Einpressen von Hülsen in ein Plastikbauteil (PP6).
Die Hülse wird mit einer Kraft von ungefähr 2000 N eingepresst. Ich finde das nicht so viel, aber schafft das ein Roboter? Im Moment wird das mit einem linear geführten Einpresszylinder pneumatisch eingepresst.
Die Hülse selbst wiegt nur ein paar Gramm... ist das ein Problem, eine kleine Masse mit grosser Kraft zu handhaben?

Grüße
schludy

Es ist ein KR3 mit KRC3 Steuerung. Wie kann ich das Archiv posten?

Hier ein Bild:

Hallo Leute

Bin grad ziemlich verzweifelt. Sollte bald meine Bachelorarbeit angeben und bring mein schönes Programm nicht zum Laufen, weil ich den Roboter nicht ausreichend genau referenzieren kann.

Die Ausgangslage ist so, dass ich mit einer Düse Sandstrahlen möchte. Diese ist am angeflanscht, allerdings kann ich die Orientierung nicht auf 100% genau ausrichten. Die Z-Achse des Werkzeugs soll in die Düse hineinschauen.
Ich hab das so gemacht, dass ich die Düse mit 4-Punkt vermesse (es zeigt an 0.29), dann ändere ich numerisch den Wert B auf -90. Dann taste ich mein $BASE an.
Wenn ich nun die Maschine auf $BASE fahre, bin ich mindestens 1 mm daneben, was schon viel zu viel ist.

Mach ich bei der Umorientierung falsch?
Ich krieg die Genauigkeit beim Vermessen des Werkzeugs irgendwie nicht hin... wie macht ihr das?
Laut den CAD Daten sollte die Verschiebung in X-Richtung um die 30mm liegen, der von der Steuerung berechnete Abstand ist aber so um die 50mm. Könnte es sein, dass die Maschinendaten falsch sind? Wie kontrolliere ich das?

Ich möchte einfach mal euren Input hören, vielleicht finde ich so eine Lösung. Wenn nicht muss ich die Arbeit einfach so abgeben...

MfG
schludy

zur Info

Habs jetzt so gelöst, dass ich auf dem KUKA einen neuen Benutzer erstellt und einen Ordner freigegeben habe. Jetzt kann ich vom Laptop drauf zugreifen

Hi Darul

Ich habe dieses Semester eine Bachelorarbeit genau zu diesem Thema geschrieben. Der Unterschied ist, dass es bei mir ums Strahlschleifen ging, also einen anderer Prozess ohne direkten Kontakt mit dem Werkstück. Wenn du willst, kann ich dir einige Tipps geben. Grundsätzlich habe ich die CLS (Cutter Location Source, so heisst das jedenfalls bei Unigraphics) ausgelesen und über MATLAB (numerisches Mathematikprogramm) umgeschrieben. Das direkte Umschreiben habe ich mir auch überlegt, allerdings musst du dann sehr tief in die Architektur des PP des CAM Tools hinein...

Dazu will ich noch sagen, dass der KUKA grundsätzlich nicht wirklich fürs Fräsen geeignet ist. Wenn ich meine Werkstückspitze anfasse, stottert die immer ein wenig, was beim Strahlschleifen nicht so schlimm ist, aber fürs Fräsen Probleme geben kann.

MfG
schludy

hab ich eben versucht, klappt nicht, hab auch Gross- Kleinschreibung variiert...
bist du sicher, dass das die Standardeinstellung ist?

Ich möchte mich gerne übers Netzwerkkabel mit dem KUKA KRC3 verbinden, aber da kommt Benutzername und Passwort... mein Chef hat gesagt, dass habe er nicht eingestellt, dass sei alles schon so geliefert worden. Hat jemand eine Ahnung, was da die Voreinstellungen sind??

Bräuchte wirklich dringend eine Antwort

Zitat von Martin.Auer

Im Normalfall hänge ich mich mit einem Netzwerkkabel auf den Roboter kopiere mir die .src und .dat Files runter editiere sie und kopiere sie zurück...danach ein Reboot und alles sollte laufen...bei neuen Files einfach ein bestehendes .dat und .src File kopieren, damit hast du gleich mal den Rumpf....

sorry, ich hab noch nicht viel am Roboter selbst gemacht... Was für ein Netzwerkkabel brauche ich da? Wie macht man eigentlich den Reboot? Einfach mal Schalter kippen und wieder anschalten?

danke für die ausführliche Antwort

Ich schreibe meine Progis am Desktop und muss die dann auf den Roboter laden. Dazu hab ich bis jetzt die Datei als .txt gespeichert und auf CD gebrannt. Danach konnte ich den Text von der CD einfach Kopieren und in meinen Programmrumpf einfügen.

Das funktionierte bisher, aber heute hat er irgendwie immer nur PTP HOME eingefügt und zwar entsprechend der Anzahl Befehle, die ich vorher kopiert hatte. Habe bereits eine Stunde rumprobiert... erfolglos (yes, i already tried turning it off and on again ).
Hat jemand eine Ahnung, was da los ist???

Hallo zusammen

Ich habe im Arbeitsraum eine Justierkugel angebracht und würde da gerne das $BASE System hineinlegen und zwar mit der gleichen Orientierung wie das $WORLD System.
Im Handbuch steht nur was über 3-Punkt und indirekt antasten und numerische Eingabe. Ich möchte nur 1 Punkt anfahren, weil ich die x- und y- Achse gar nicht antasten kann.

Besten Dank
schludy

Zitat von RobRobi

Hallo $cycflag,

Es war bis jetzt immer die DSE im Roboter defekt.

Dumme Frage:
Was ist ein DSE und wie kann man das Problem beheben?
Wir hatten das selbe Problem vor zwei Wochen mit einem KR3 und leider hat bei uns keiner wirklich Ahnung von der Maschine...

Mein Problem ist vor allem, dass ich vom PC aus programmieren will und die Stellung des Roboters somit nicht sehe. So wie ich das verstehe, ändert sich der Turn automatisch, wenn ich weitere Bewegungen mittels FRAMEs mache. Kann das dann nicht Probleme mit der Roboterstellung geben?
Sorry, bin halt neu in diesem Thema und habe gar keine Praxiserfahrung...

Hallo zusammen

Ich schreibe grade eine Bachelorarbeit, in der ich versuche, Freiformkurven offline auf den KUKA zu übertragen (-> nicht ganz einfach, werde wohl noch mehrere Fragen hier stellen müssen).

Hat einer eine mathematische Erklrärung dafür, dass wieso Status und Turn so gegeben werden müssen? Würde man nicht mit weniger als 9 (!) zusätzlichen Parametern auskommen?
So wie ich das sehe, ist eine inverse Kinematik eindeutig gegeben, wenn man weiss in welchem Quadranten man ist und man sich nicht in einer Singularität befindet.

Bin um jeden Hinweis zu Status und Turn dankbar