Werkzeugkoordinaten des Tools während Roboterbewegung ändern

Hallo Leute,

weiß einer von euch ob es möglich ist die Toolkoordinaten während einer laufenden Bewegung zu ändern? Ich dachte mir das nämlich so: Der Roboter fährt eine Circ-Bahn, in einer Forschleife, X Mal ab und ich ändere dann mit Hilfe eines Potis eine Variable, die ich im Submit den entsprechenden Wert des Tools zuweise.

potivariable = $Anin1
TOOL_DATA[2] = {X -0.24, Y potivariable, Z 211.65, A 0.00, B 45.00, C 0.00}

Dadurch kann ich doch den Durchmesser der Circ-Bahn verändern, wenn ich die richtige Orientierung eingestellt habe, oder?

Danke im Voraus

Hab mich jetzt mal im Forum über den Funktionsgenerator informiert, es wird aber oft geschrieben, dass der Funktiongenerator störanfällig ist und oft zu Problemen führt . Kuka hat mir für die Anwendung RSI empfohlen. Was haltet Ihr davon?

Gruss