Abarbeitungsmodus

Hallo zusammen,

habe ein kleines Problem was den Abarbeitungsmodus im Automatikbetrieb betrifft.

Habe festgestellt dass unsere Roboter (S4Cplus) im automatikbetrieb selbsständig den Abarbeitungsmodus von kontinuierlich auf zyklisch wechseln.
In den Systemparametern ist kont für Automatik und zyklisch für Hand definert.
Die Steuerung wechselt beim umschalten in Automatik auch in den Modus kontinuierlich aber wenn ich paar Min. später auf das PHG schaue steht plötzlich wieder zyklisch da.

Aufgefallen ist mir das ganze weil ich eine Programmänderung gemacht habe wo ich das Programm mit einer ExitCycle Instruktion abbreche und der Roboter aufgrund der zykl. Abarbeitung dann das Programm am Anfang der Main Routine gestoppt hat.

Ich bin völlig ratlos wieso der Roboter den Abarbeitungsmodus wechselt. Weiß auch nicht so recht wo ich suchen soll.

Hoffe mir kann jemand weiterhelfen.

grüße irb6400r

das programm stoppt nur durch die ExitCycle Instruktion.

Das Programm kommt aber auch durch diverse RETURN instruktionen wieder an den Anfang der Main Routine. da stoppt das programm aber nicht und läuft weiter.

Hallo,

ja ansich interessiert es mich auch nicht wirklich da es ja bei allen Robotern trotzdem da zyklisch steht trotzdem weitergeht.

Nur bei dem einem wo ich gezwungen bin mit ExitCycle "auszusteigen" stört es mich da die Programmabarbeitung gestoppt wird und der Anlagenfahrer nun hingehen muss und starten muss.

gibt es eine Möglichkeit bzw. eine Instruktion um den Abarbeitungsmodus programmtechnisch zu ändern ?
Damit könnte ich dann vor der ExitCycle Instruktion wieder auf Kont schalten und somit wäre mein Problem gelöst.

Grüße irb6400r

Hallo högi,

die Einstellung in der mmc.cfg sind genau so wie du gepostet hast.

Warum ExitCycle?
versuche zu erklären.

Der Roboter stapelt bleche ab und darf aber das letzte Blech vom Stapel nicht mitnehmen (wegen Verschmutzung etc.)
Dazu sind am Stapel 2 Endschalter welche beim anheben des letzten bleches eigentlich abschalten sollen (roboter hebt das Blech immer erst 150 mm an und prüft dann ob die zwei Enschalter noch geschalten haben bevor er es entgültig mitnimmt, wenn nicht wird das Blech wieder fallen gelasen)

aus diversen gründen (Endschalter mech. schwergängig etc.) ist der Schalter bei der Abfrage noch geschalten und dadurch wird das letzte Blech doch mitgenommen. Hinzu kommt noch dass die Abfrage nicht über eine Trigger geht (also vom Programmvorlauf abhängig ist)

Um das ganze sicherer zu machen habe ich noch einen Trigger in die nächste Bewegung eingebaut (Roboter muss erst ca. 1m (in Z+) aus dem Stapel fahren fahren bevor er zur ablegeposition fahren kann.
Am Endpunkt prüfe ich in dem Interrupt dann nochmal die Endschalter und fahre ggf. zurück und lasse das Blech fallen.
Danach breche ich mit ExitCycle ab.
durch die Main Routine sucht sich der Roboter dann den nächsten Stapel.

Bin also gezwungen irgendwie in die Main Routine zu gelangen.

grüße Irb6400r.