Palettier-Modus IRC5

Hallo bin ABB-Anfänger,

hab hier einen IRB1600 mit IRC5 und bewege mich ziemlich nahe an der Singularität
Nulldurchgang A5. Ich kann mit SingArea Wrist\Off gut durchfahren. Die Endposition ist jedoch nicht geteacht, sondern wird aus CAD-Daten berechnet. Berechnung relativ von einer geteachten Position aus, die sich im Werkobjekt befindet. Alle Endpunkte liegen in der Ebene, haben die gleiche Orientierung des Werkzeugs wie im geteachten Startpunkt und sind nur in x/y verschoben, könnten also im schlimmsten Fall genau in der Singularität liegen?
Gibt es beim ABB wie beim KUKA einen Palettier-Modus, der die A4 fix lässt oder muss ich mir doch noch einen Keil vor dem Greifer bauen lassen?

Danke für Eure Hilfe

Daniel

Danke erstmal für Eure Hilfe!
Ich hatte nochmal folgendes probiert:

PROC main()
SingArea\Wrist;
ConfL\Off;
MoveL P30, v100, fine, tGreiferR2\wobj:=wAluplatteR2;
ConfL\Off;
IF P30.trans.y<1500 THEN
P30.trans.y:=P30.trans.y+20;
ELSE
P30.trans.y:=80;
ENDIF
ENDPROC

Die Strecke auf der die Punkte liegen, geht genau durch die A4/A5/A6-Singularität!
Er könnte eigentlich mit der Achskonfiguration die er vom Startpunkt P30 mitbekommen hat, locker durchfahren. Mit Achskonfiguration müsste das doch eindeutig beschrieben sein oder? Trotzdem schraubt er A4 in der Singularitätsstellung Egal ob ConfL\Off oder ConfL\On!?
Also Keil rein und schluss mit dem gebastel!