Koordinatensysteme

    Hallo,


    ich habe mich heute den ganzen Tag an einem Problem "festgebissen",
    leider habe ich keine Lösung gefunden, vielleicht könnt Ihr mir helfen, ich währe euch extrem dankbar !!!


    Thema:


    Ich habe mehrere Variablen in der Steuerung, die ich aufrechnen möchte zu verschiedenen Werten der Koordinatensysteme. Beispiel:
    nVerdrehungBaseY - soll auf die Verdrehung einer vermessen BASE um Y aufgerechnet werden.
    Und anschließend soll entlang dem verdrehten BASE mit den TOOL gefahren werden.


    Ich habe einiges versucht, er hat sich aber meist eintlang der BASO 0 bewegt.


    Wie gebe ich Ihm die Info, das er Gewisse Offsetwerte fährt , bezogen auf ein manipuliertes BASE ???


    Bitte um Hilfe, vielen Dank im Vorraus

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Es scheint mir so, dass du nicht mit deiner berechneten Base fährst.


    Bsp.:


    $TOOL=TOOL_DATA[8]
    Base_Data[8]=Base_Data[8].b+nVerdrehungBaseY
    $BASE=Base_Data[8]
    PTP .....

    Einmal editiert, zuletzt von Stethi ()

    Soweit so gut....


    er einzige Unterschied ist, das ich anschließend LIN fahre.


    Ich bin aber der Meinung er bezieht sich dann nicht auf BASE_8 sondern auf NULLBASE


    Gibt es da noch was zu beachten ?

    Ich denke Du must das mit Vektorrechnung machen
    z.B.


    FRAME FRAME_tmp
    FRAME_tmp = $NULLFRAME
    FRAME_tmp.B = 30 ;Verdrehung Y-Achse um 30 Grad


    FRAME_tmp = Base_Data[8]:FRAME_tmp
    $BASE=FRAME_tmp
    LIN ..

    Hallo!


    so wirds bei uns gemacht:
    Beispiel:
    Punkte sind mit BASE_DATA[1] geteached (für Werkstück 1 z.B.)


    Dieses BASE_DATA[1] wird für jedes neue Werkstück neu berechnet aus
    einer vermessenen BASE[1] (was man als null BASE bezeichnen könnte) und einem verschiebungsFRAME.
    Die Berechnung passiert dann mittels doppelpunkt Operator und sieht dann so aus


    BASE_DATA[1] = BASE[1] : VerschiebungsFRAME


    Du musst einfach deine Verschiebe Variablen an die richtige Stelle im VerschiebungsFRAME bringen (x, y, z,a,b,c).
    Danach sollte dein Path eigentlich entlang der verschobenen BASE_DATA[1] verlaufen und nicht mehr an der null BASE


    MfG Michael

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