Bewegungsabhängige Signalausgabe

    Hallo liebe Robotergemeinde,


    mit Robotern habe ich schon meine Erfahrung, leider nicht mit KUKA.


    Ich möchte eine simple Bahnbewegung programmieren, bei der die KRL wartet, bis der Roboter eine Bewegung ausgeführt hat und dann ein Signal setzt.


    Das setzen des Signals, bzw. die Bewegung ist nicht das Problem. Ich weiß leider nicht wie ich die Steuerung dazu bringe keine weiteren Zeilen abzuarbeiten.


    Bsp.


    FOR X=0 TO 10


    LIN (P[X])
    ;hier soll gewartet werden


    OUT[xy]=TRUE


    ENDFOR


    Bei Stäubli wäre das ziemlich simpel mit waitendmove() zu programmieren. Nun benötige ich etwas ähnliches für KUKA.


    Danke im Voraus.

    Einmal editiert, zuletzt von Rabauke ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Rabauke,


    ich kenne zwei Möglichkeiten,
    1. Wait sec 0, damit wird der Vorlaufzeiger solange angehalten bis die Bewegung zuende geführt wurde.
    2. Mit dem Trigger-Befehl z. B.
    ⋮
    LIN PUNKT2
    ⋮
    TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY=0 DO $OUT[4]=TRUE
    Genauer nachzulesen im Programmierhandbuch Experte



    Viele Grüße
    Thilbi

    Das ist richtig. Hat nach meiner Meinung in dem Fall nur den Nachteil, dass ich zwei Befehlzeilen benötige. Wenn natürlich für mehrere Zeilen der Vorlaufzeiger/Befehlszeiger immer nur zum nächsten Befehl/Satz springen soll hat Deine Lösung wieder den Vorteil.



    Thilbi

    Irgendwie ist mein Post grad verschwunden - nochmal.


    Du willst, dass der Roboter anhaelt und das Signal gesetzt wird.
    Dann ist die Loessung mit dem Vorlaufstop die richtige (Wait sec oder $Advance - egal)


    Das ganze kannst du in eine Globlale Prozedur packen, die do WaitEndMove() nennst - dann schauts aus wie bei Adept und macht das selbe.


    Gruss Stefan

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