KRC 1 Systemsignale

Hallo Zusammen,
habe da mal ein Problem bei einem Zutritt zu einer Roboterzelle mit einem KRC1 mit Software 4.1.7.
Das anstarten des Roboters geht ohne Probleme, wenn man Zutritt zur Zelle anfordert bleibt der Roboter auch stehen. Ist im Programm mit einem Signal der übergeordneten SPS verbunden womit der Roboter dann über die Instruktion "HALT" stehen bleibt. Nun wird nach 500ms in der übergeordneten SPS die Antriebe abgeschaltet und auch das Move_Enable weggenommen. Nach weiteren 2 sec wird der Sicherheitskreis geöffnet.
Bereits nach den 500ms zuckt der Roboter kurz, also ob beim abschalten der Antriebe die Bremsen zu spät einfallen. Der ganze Roboter wackelt.
So nach dem wieder schleißen des Sicherheitkreises wird der Roboter ohne Probleme wieder angestartet. On_Path ist vorhanden.
Bei der nächstmöglichen Bewegung bleibt der Roboter mit "Getriebemoment Achse 2" und Drehzahl Stopp aktiv" stehen.
Dann schalte ich auf Hand um quittiere die Meldungen und Fahre das Programm einfach weiter ab bis zum nächsten Punkt. Beim wechsel in Auto-Ext startet dann wieder alles ganz normal und die Kiste läuft wieder.

Dieses Phänomen habe ich nicht immer. es kommt auch gelegentlich einmal vor das es funtzt.

Hat einer eine grobe Ahnung was es sein könnte?

Danke im Vorraus.

Sven

Hallo,
habe einen Kontakt mit KUKA und die sagen mir das eventuell der Druck auf dem Ausgleichsbehälter an Achse 2 nicht korrekt ist. Und somit er beim schließen der Bremsen und stoppen der Motoren er sich bewegt.
Naja abwarten was KUKA jetzt sagt. Die haben gesagt sie rufen zurück. Mal sehen.

Danke für Euro Kommentare.

Sven