Hallo!
Ich habe auf meinen HP3L (NX100) zwei Greifer montiert, und soll mit einem Greifer den fertigen Teil aus einer Drehmaschine entnehmen und anschließend mit den 2. Greifer einen Rohteil einlegen.
Bei einem Rundmaterial klappt das auch. Aber bei einen 6kant-Material habe ich so meine Probleme, denn ich kann die Spindel von der Drehmaschine nicht positionieren. Aus diesem Grund haben wir auf der Spindel einen Sensor angebracht der über ein Bussystem den Roby die Position der Spindel mitteilt.
Ich habe dafür einen eigen Job angelegt in dem ich die ganze Berechnung und anschließen das Ergebnis in Grad (0 bis max. 60°) in eine Positionsvariable schreibe, denn ich mit CALL aufrufe. Jetzt Versuche ich schon die ganze Zeit mittels SFTON den Roboter beizubringen sich um den TCP zu drehen damit ich den 6kt-Rohling einbringen kann.
Der Roboter verdreht sich zwar immer irgendwie, aber nie um den TCP. Ich habe jetzt schon sämtlich SFTON Optionen (BF, TF,...) und alle Variablentypen und alle Positionen in der P-Variable durch. Ohne Erfolg. 
Im Teach Betrieb kann ich im Werkzeugkoordinatensystem eine exakte Drehung um den TCP ausführen (d. h. TCP ist korrekt vermessen).
Geht das was ich will mit SFTON überhaupt? Oder weiß wer wie es sonst gehen könnte?
Gruß
SLM
