Externe Achsen asyncron schalten

Hallo zusammen
Ich hab mal wieder ein Problem!
Kurze Beschreibung:
Wir haben ein Gießroboter KR60 und ist mit zwei Gießlöffel ausgestattet.
Der Roboter kann mit dem linken Gießlöffel gießen sowie auch nur mit dem rechten.
Soweit noch kein Problem.
Aber, wenn ich mit beiden Gießlöffel gießen möchte, obwohl ich jeweils eine unterschiedliche Geschwindigkeit eingebe, bewegen sich die Gießlöffel Synchron.
Frage, wie kann ich die Gießlöffel unabhängig schnell von einander bewegen?
Was muss ich tun?
Wo muss ich was tun?

Ich hoffe ihr könnt mir weiter helfen

erstmal für deine Unterstützung ich werde es ausprobieren

Wie erkenne ich ob wir die singel Brake Modul haben ?

Hallo zusammen dass ihr mich in dieser Sache unterstützt
finde ich

Super währe auch das wenn man die Gießschritte relative programmieren könnte, so sieht es momentan aus:
(synchron) E1 immer 10 - E2 immer 10 weiter
Startposition E1=70 - E2=70

$vel_extax[1]=velounoe1
$vel_extax[2]=velounoe2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 1

$vel_extax[1]=veloduee1
$vel_extax[2]=veloduee2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 1, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 2

$vel_extax[1]=velotree1
$vel_extax[2]=velotree2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 3, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 3

$vel_extax[1]=veloquattroe1
$vel_extax[2]=veloquattroe2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 3, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 4

$vel_extax[1]=velocinquee1
$vel_extax[2]=velocinquee2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 3, Z -7, X +1} C_PTP ;Gießschritt 5

$vel_extax[1]=veloseie1
$vel_extax[2]=veloseie2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 3, Z -7, X +2} C_PTP ;Gießschritt 6

$vel_extax[1]=velosettee1
$vel_extax[2]=velosettee2
ptp_rel {e1 + 10, e2 + 10, Y + 4, Z -8, X +2} C_PTP ;Gießschritt 7

Ich habe in der Mada>option>$ASYNC_OPT=True gesetzt und das Programm so geändert:
Startposition E1=70 - E2=70

$ASYNC_AXIS='B0011'
$vel_extax[1]=velounoe1
$vel_extax[2]=velounoe2
ASYptp {e1 + 60, e2 + 60, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 1

$vel_extax[1]=veloduee1
$vel_extax[2]=veloduee2
ASYptp {e1 + 50, e2 + 50, Y + 1, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 2

$vel_extax[1]=velotree1
$vel_extax[2]=velotree2
ASYptp {e1 + 40, e2 + 40, Y + 3, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 3

$ASYNC_AXIS='B0000'

Beim Ablaufen ist 1 Fehler aufgetreten:
1. Fehler ist zu viele ASYptp-Befehle (max 3) also habe ich mal nur die ersten drei Schritte genommen,dann
springt er auf die Zeile $ASYNC_AXIS='B0000'
So sieht man den asynchronen unterschied kaum:
ASYptp {e1 + 60, e2 + 60, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 1
ASYptp {e1 + 50, e2 + 50, Y + 1, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 2
ASYptp {e1 + 40, e2 + 40, Y + 3, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 3

Aber, wenn man die Werte ändert:

ASYptp {e1 + 10, e2 + 10, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;Gießschritt 1
Ist der Unterschied deutlich.
Blos ich habe die 7 Gießschritte somit verloren.

Bedeutet das ich die 7 Schritte vergessen kann und mit den 3 Schritten leben muß ? oder gibt es eine neue
Frage kann man die 7 Gießschritte auch relative programmieren ?

Im voraus

Hallo Leute
was mir inzwischen aufgefallen ist, dass die Gießlöffel zusammen den Punkt beenden
und nicht wie gewünscht zuerst der eine und dann der andere.
dann ist ja die programmierte Geschw. nicht echtzeit oder?

Wünsche euch noch einen schönen Tag

Also ohne Asyncronmodus verstehe ich das so:

$vel_extax[1]=velounoe1
ptp_rel {e1 + 10, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;angolo 1

$vel_extax[2]=velounoe2
ptp_rel {e2 + 10, Y + 2, Z -6, X +1} C_PTP ;angolo 1

Somit bekomme ich einen kleinen Stop während die Gießlöffel drehen und das gibt keine schöne Gießkurve

Sorry das es für die Antwort solange gedauert hat, war im Urlaub.
Sorry auch für den Missverständnis
Also, die Löffel sollen gemeinsam, aber mit verschiedener Geschwindigkeiten gedreht werden.
d.h. dass auch wenn einer von den beiden Löffel schon die Kurve beendet hat und somit sich im letzten Punkt befindet, soll der eine Löffel solange warten bis der andere nach rückt.(Dann fährt erst der Robi weg)
das Asynchron fahren war toll, aber die Löffel passten die Geschwindigkeit aneinander an, als der Punkt zu Ende führt.
Und somit beendeten die Löffel den Punkt gemeinsam.
Im Prinzip sollen die Löffel, unabhängig von einander drehen (Gradzahl) und sich unabhängig schnell drehen lassen (Geschwindigkeit).
Es interessiert momentan nur E1,E2

Danke nochmals für die Mühe (PA), aber natürlich auch an den anderen
Gruß Bora

Hallo
Abtrennung der Löffel als externe Achsen ist nur mit großem Aufwand und still Zeit der Maschine verbunden.
Das hören die Chefs nicht gerne.
Danke trotzdem
Das Forum ist spitze