Kalibriervorrichtungen

Hallo Markus,

das liegt daran, dass eigendlich ein Roboter ja nie wirklich genau steht, er wird ja schließlich irgend wie so genau wie möglich installiert, auch ist ein Förderer nie wirklich genau in der Kabine.
Nun muß man dem Roboter ja irgend wie beibringen, dass er im Bezug auf seine Welt in der Kabine richtig steht. Hierfür gibt es wie immer verschiedene Möglichkeiten.

Das Problem tritt eh nur dann auf, wenn sich das Werkobjekt in der Kabine bewegt und die gleichen Positionen zu unterschiedlichen Zeiten angefahren werden müssen.

1.Ausrichten des Roboters, einmessen des Förderers und eintragen der entsprechendeen Frames in die Konfigurationsdateien.

oder aber, man geht davon aus, dass sich die relative Position des Roboters zum Förderer nicht ändert und trägt dann beides in das Basissystem des Roboters ein.

Dieses halte ich persönlich für sehr wichtig, da nur so wirklich gewährleistet ist, dass Programme wirklich an alle Roboter übertragbar sind. Dann ist das einzige Problem nur noch die Erreichbarkeit.

m.f.g
Ralph

Hallo Markus,
wieder einmal habe ich nicht richtig gelesen.

Selbst, wenn du das Werkobjekt um die 1.5° drehst, bewegt sich dieses immer noch vom Roboter weg.

Gruß
Ralph

Das ist doch wurscht.

Sofern der Roboter die Positionen bei 1000mm und 1500mm (Bild) erreicht genügt eigentlich eine einfache Verschiebung.
Angenommen die X-Achse des Werkobjekt-Frames zeigt in die Verfahrrichtung, dann muß der Roboter relativ gesehen die gleiche Position anfahren wenn man die X-Koordinate um 500 erhöht.

Beispiel: Eine Spitze befindet sich in Förderposition 1000, eine weitere bei 1500. Am Robbie befindet sich ebenfalls eine Spitze. In Pos1000 wird die Position Spitze-Spitze abgeteached. Der Robbie müßte dann in Pos1500 ebenfalls wieder Spitze auf Spitze fahren, wenn man lediglich den X-Wert der Positionsdaten um 500 erhöht.

Markus,

ja Markus das stimmt,
wenn dein Werkobjekt die Drehung um z hat, dann fährt der Roboter dem Werkobjekt entsprechend an die neue Position und dass auch genau.

Das war aber nicht dass, was ich gemeint habe.

Wenn du in einem Lintracking dein Werkobjekt entlang deiner Fördereachse um 500mm bewegst, dann sind die Koordinaten bezogen auf das Werkobjekt immer noch gleich.

Beispiel:
Der Förderer hat die Position 1000, du teachst deinen Punkt an der Spitze sagen wir x,y,z = 0,0,0. Wenn du nun den Förderer um 500mm bewegst, also auf 1500mm und werkobjekt verbunden bist, dann hat der Roboter an der spitze wieder die Position 0,0,0 (wenn der Roboter richtig eingemessen ist.
Bei meiner Skizze würden in diesem Fall folgende Koordinaten zu lesen sein: 0,13,0

Gruß
Ralph

Ok, mit Linetracking habe ich noch nichts zu tun gehabt.
Deshalb von meiner Seite EOT