Probleme bei Programmierung von RV-M1

Hallo,

falls es sich um ein Problem mit der Programmiersoftware handelt, würde ich mal bei der Herstellerfirma anfragen.

Habe gerade danach gegoogelt, die haben auch Roboter in ihrem Katalog, die bei Mitsubishi seit 10 Jahren ausverkauft sind.

Man braucht eigentlich keine Programmiersoftware für diesen Roboter. Ein Terminalprogramm oder jede PC-Programmiersprache, die Daten über die serielle Schnittstelle senden kann, reicht auch.

Positionen sollten sich mit PR auslesen und mit PD wieder schreiben lassen. (Steht im Anhang vom Handbuch.) Eventuell hilft es, wenn du sie einzeln überprüfst.

Ich drücke jedenfalls die Daumen, dass der Roboter noch eine Weile hält. Ersatzteile gibt es wohl kaum noch dafür.

Grüße

Urmel

Also, ein Terminalprogramm ist nur eine Notlösung, wenn man nicht programmieren kann.
Es sendet das was man tippt über die serielle Schnittstelle und zeigt das empfangene an.

Unter Windows gibt es Hyperterminal. Das ist allerdings etwas schwierig zu bedienen.
Liegt normalerweise unter Start->Programme->Zubehör->Kommunikation.

Ansonsten fällt mir jetzt spontan nur Tera Term ein. Passt auch altersmäßig zum Roboter.
http://hp.vector.co.jp/authors/VA002416/teraterm.html

Praktischer ist die Verwendung einer Programmiersprache. Kostenlose für Windows (wenn der PC neuer ist als der Roboter) gibt es z.B. hier:

http://www.microsoft.com/germany/express/

Dazu ein Beispiel zur Ansteuerung der seriellen Schnittstelle:
http://msdn2.microsoft.com/de-….io.ports.serialport.aspx

Wenn du schon was anderes in der Ausbildung benutzt hast, womit du dich auskennst, dann nimm das.
Wichtig ist nur, dass du weißt, wie man Daten über die serielle Schnittstelle sendet und empfängt und wie man die Schnittstelle richtig einstellt.

PD und PR sind Roboterbefehle. Stehen im Handbuch auf den Seiten 3-22 und 3-74. Die musst du über die serielle Schnittstelle schicken um Positionen zu speichern oder auszulesen. Lies dazu auch das Kapitel "3.3.1 Personal-Computer-Modus", da wird erklärt, wie man den Roboter aus eigenen PC-Programmen ansteuert.

Die Beispiele dort sind allerdings in einem alten BASIC-Dialekt für den PC verfasst.

Ein

100 LPRINT "MO 1"

entspricht in C#

m_port.Write("MO 1\r");

D.h. es wird MO 1 und ein Zeilenendezeichen ("Carriage Return", ASCII-Code 13) gesendet.

Unabhäng davon ob mit Terminal oder eigenem Program, Sinn des ganzen ist, dass du schaust ob du die aktuelle Position des Roboters auslesen kannst (WH), gespeicherte Positionen auslesen (PR) oder programmieren kannst (PD). Damit sollte sich durch Probieren herausfinden lassen, was der Roboter an den Positionen nicht mag. Eventuell auch mal mit ER auslesen, was er denn nicht mag.

Ich vermute aber, dein Problem liegt darin, dass deine Simulationssoftware Positionen erzeugt, die der Roboter als nicht erreichbar ansieht. Eventuell weil mit TL die Werkzeuglänge verändert wurde oder weil die Kinematikberechnung in der Software nicht mit der des Roboters übereinstimmt.

Wenn der Roboter elektrische oder mechanische Probleme hat, schau dir die älteren Beiträge hier an, insbesondere die Postings von RobotCommander. Zur Hardware des Roboters kann ich nicht mehr sagen als im Handbuch steht. Ich kenne nur die Roboter vom RV-E2 an.

Grüße

Urmel

Hallo,

ich habe gerade den alten Thread gefunden.

In der Überschrift ist die Rede vom RV-M1, aber auf der Homepage von SL-Automatisierungstechnik finde ich nur den RV-M2. Dann wäre es kein Wunder, dass es aufgrund der anderen Geometrie der Roboters zu Problemen kommt. Oder ist es wirklich eine Version für den RV-M1?

Viele Grüsse
Mario