Hallo Kuka-Freaks,
ich habe bei einer Klebe-Applikation eine Klebespur mit mehreren Punkten, die ich mit LIN und CIRC anfahre, geteacht. Wie kann ich nun ohne die Geschwindigkeit jedes einzelnen Punktes zu bearbeiten die Bahngeschwindigkeit der Klebespur im gesamten verändern?
So weit ich weiß gibt es einen Befehl zum Ändern der Bahngeschwindigkeit, der jedoch von den Geschwindigkeitsvorgaben der geteachten Punkte immer überschrieben wird.
mfg
Andi
Die Variable $VEL_CP (oder die heißt ganz ähnlich...) bestimmt die maximale Geschwindigkeit des Robs. Damit kannst Du alles verlangsamen, was nicht eh schon langsamer ist.
Ansonsten bleibt nur die Rob-Geschwindigkeit in % runter zu schrauben. Wenn Du auf Nummer Sicher gehen willst, kannst Du im Falle des Automatikmodus auch in der SPS die Verarbeitungsgeschwindigkeit setzen. Dann kann die kein User raufsetzen.
Dann fällt mir noch ein, ein kleines Tool zu schreiben, das alle Punkte in DAT und SRC insgesamt verlangsamt. Vielleicht gibt es da ja auch was von KUKA?
Ultraedit würde helfen.
Wenn Du GlueTech nutzt, gibt es auch die Möglichkeit, das Tempo zu lassen und die Klebermenge zu regeln (TCP-Geschwindigkeitsabhängig)
Ich habe Scheibenkleben immer mit 300mm/Sek geteacht und mit GlueTech (Fanuc nennt ähnliches SealingTool) hergenommen.
Hi,hi,
wenn Du "normale" geteachte Punkte benutzt, wird vor jedem Punkt ein BAS-
Aufruf ausgeführt. In diesem Fall kannst Du global die Bahngeschwindigkeit verringern.
Die Variable DEF_VEL_FACT ist der Multiplikator für die Bahngeschwindigkeit.
In BAS - VEL_CP sieht es ungefähr so aus:
$vel.cp=Vel*DEF_VEL_FACT
DEF_VEL_FACT wird in Bas-initmov auf 1 gesetzt. Du musst also vor deine
Klebebahn in das Programm DEF_VEL_FACT=0.5 schreiben, dann werden alle
CP-Punkte nur noch mit 50% der geteachten Geschwindigkeit abgefahren. DEF_VEL_FACT darf kein Wert größer als 1.0 zugewiesen werden. Wenn Du es trotzdem versuchst erhältst Du die Fehlermedlung "unzulässige Wertzuweisung".
Das gleiche erreichst du auch mit dem Setzen von $RED_VEL =50 [zulässige Werte von 1-100]. Das gilt dann aber für alle Punkte - auch PTP ! Es sind auch keine
Bas-Aufrufe notwendig.
Gruss
Berrad
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