Hallo !
Ich habe einen Roboter KR360 mit der Version V5.5.
Vor der Teile-Aufnahme wird dem Roboter über eine Kamera die Positionskorrektur mitgeteilt.
Die Datenübertragung erfolgt mit Profibus, 32 Byte konsistent.
Im KUKA steckt eine CP5614 Slave.
Wenn ich die Positionskorrektur X,Y und Winkel a über
$machine.dat
:
SIGNAL $DIGIN1 $IN[593] TO $IN[608] ;DIGITALEINGANG 1 Offset X
SIGNAL $DIGIN2 $IN[609] TO $IN[624] ;DIGITALEINGANG 2 Offset Y
SIGNAL $DIGIN3 $IN[625] TO $IN[640] ;DIGITALEINGANG 3 Offset a
Mein_Verfahrprogram.src
:
Offset_X =$DigIn1 *0.1
Offset_Y =$DigIn2 *0.1
Offset_a =$DigIn3 *0.1
:
ins KUKA-Programm einlese, dann werden nicht immer die richtigen Werte verrechnet.
Wenn ich mit dem Roboter 100% fahre, dann scheint es öfters schief zu gehen.
Wenn ich die Positionskorrektur über
$config.dat
:
SIGNAL i_Offset_X $IN[593] TO $IN[608]
SIGNAL i_Offset_Y $IN[609] TO $IN[624]
SIGNAL i_Offset_a $IN[625] TO $IN[640]
einlese, dann kommt es nie zu einem Fehler.
Was mache ich falsch?!
Robert
