Beiträge von Grießdi

Hallo Bodo,
bei der Maschinen-Abnahme hatten wir nur den Software Sync Check. Der Kunde möchte aber eine vollautomatische Überprüfung, d.h. ohne Werker-Kontrolle.
Aber danke für die Antwort und wünsche noch einen schmerzfreien Montagvormittag!
Robert

Hallo Florian,
danke für den Hinweis, werde es berücksichtigen.

Schönen Tag noch!
Robert

Bin nicht der große Praktiker. Habe nur schnell eine Lösung gebraucht. Deshalb habe ich mich für den induktiver Reihengrenztaster entschieden, der hat eine Hysterese von 0,2 mm, ist 2-kanalig und schaut genauso aus wie der von KUKA.
Der Nachteil ist, ich brauche dazu eine Bedämpferplatte.
Schaltest du deinen Rollenhebelschalter nur mit dem Greifer, also ohne Gegenstück?
Wie groß ist die Schaltgenauigkeit bei deiner Lösung?
Mein Roboter muss ein total krummes Werkstück aufnehmen und in eine Spannvorrichtung einlegen. Die Vorgaben für die Toleranz sind sehr sportlich.

Hallo Florian,
danke für die schnelle Antwort.
Habe Unterstützung bekommen. Mir wurde ein induktiver Reihengrenztaster von Euchner vorgeschlagen. Mir gefällt der induktive Taster besser wie ein mechanischer Taster.
Werde den wahrscheinlich nehmen.

Danke !

m.f.g.
Robert

Ich mache zum ersten Mal ein Programm für ABB-Roboter mit der Option Safe Move. Nun möchte ich wie beim KUKA einen Justage-Referenztaster einbauen. ABB bietet aber keinen vergleichbaren Taster für ihren Cyclic Sync Check an. Ich finde auch keine Bestell-Nummer für den Referenztaster von KUKA. Welcher Taster ist denn empfehlenswert, was ist denn eine gute technische Lösung ?
Bin für jede Information dankbar !

Hallo Nahaki!

Danke für die Antwort.
Habe von Cognex und Sick eine kurze Präsentation zu diesem Thema bekommen.
Bei Cognex wurde mir gesagt, dass sie mir eine Applikation erstellen können.
Ich habe keine große Erfahrung bei Teileerkennung. Ich habe aber den Eindruck, dass es bei Cognex aufwendiger ist ein Merkmal zu definieren und die Software teuer ist.
Bei Sick ist die Standard-SW kostenlos und die Teileerkennung erscheint mir im Vergleich zu Cognex um einiges einfacher.
Bevor ich mich ins Thema stürze und vielleicht die falsche Auswahl treffe, wollte ich nur eure Meinung hören.
Ich möchte keine Wissenschaft betreiben und brauche keine Super-Anwendung.
Es sollte möglichst einfach sein.

Die Auflösung liegt je nach Typ bei 0.015mm (IVC-3D 30) bis bei 1,2mm (IVC-3D 300).

Danke!

Hallo!

Kann mir jemand weiterhelfen?
Ich muss Teile von einer Palette aufnehmen.
Die genaue Lage muss von einer Kamera ermittelt werden.
Die Teile sind durch eine Mulde fixiert, haben aber Spiel.
Die Kamera muss also nur Korrekturwerte liefern für X, Y und A.

Wie ist eure Erfahrung mit der Sick Kamera IVC-3D?
Ist dies die richtige Entscheidung für Lageerkennung und Korrektur der Koordinaten?

Ich möchte keine separate Entwicklung in Auftrag geben.
Ich möchte nur ein Applikation vor Hersteller kaufen und diese für verschiedene Teile anwenden
und es sollte nicht zu kompliziert sein.

Danke für jeden Hinweis!

Hallo !

Ich arbeite mit Safe 2.1 und nun möchte die Mechanikkonstruktion wissen, wie nah die Schutzgitter an die Aufnahme- und Abgabe-Position hingestellt werden darf. Die Montagestationen sollen möglichst wenig Platz beanspruchen.
Da bei Safe der Override begrenzt wird, wenn sich der Roboter an der Raumgrenze vorbei bewegt, geht das zu Lasten der Taktzeit.
Ich weiß, der Abstand ist, zu alle dem, auch noch abhängig von der Geschwindigkeit.
Gibt es eine Faustformel oder Tabelle mit dem der Abstand vom Schutzgitter in der Projektierungsphase von der Mechanikkonstruktion ermittelt werden kann. :-|

Vielen Danke im Voraus für die Unterstützung!

Robert

Überredet!
Wir probieren es auf die konventionelle Art.

Robert

Ich habe einen Roboter mit VKRC 5.4.
Dieser Roboter muss 240 Teile von 2 Paletten übersetzen und montieren.
Ich möchte daher unser Palettierprogramm von KRC in den VKRC einbauen.
Dieses Palettierprogramm liefert die Positions-Koordinaten für die Teileaufnahme und bucht ein entnommenes Teil ab.
Frage:
In welches Verzeichnis, oder besser, wie muss ich das Palettierprogramm im VKRC hinterlegen, dass bei einem Update keine Komplikationen auftreten?

Danke im Voraus für jede Hilfe!

Robert

Hallo !

Ich arbeite mit der Version V5.5 und es scheint möglich zu sein, Unterprogramme aufzurufen, die nicht mit EXT bekannt gemacht wurden.
Müssen nur Unterprogramme mit EXT bekannt gemacht werden, die IN-/OUT-Parameter haben oder in einem anderen Verzeichnis-Baum liegen.
Mache ich unter Umständen was falsch, wenn ich die EXT-Vereinbarung weglasse?

Danke im Voraus für eine Erklärung!

Robert

Hallo !

Ich habe einen Roboter KR360 mit der Version V5.5.
Vor der Teile-Aufnahme wird dem Roboter über eine Kamera die Positionskorrektur mitgeteilt.
Die Datenübertragung erfolgt mit Profibus, 32 Byte konsistent.
Im KUKA steckt eine CP5614 Slave.

Wenn ich die Positionskorrektur X,Y und Winkel a über

$machine.dat
:
SIGNAL $DIGIN1 $IN[593] TO $IN[608] ;DIGITALEINGANG 1 Offset X
SIGNAL $DIGIN2 $IN[609] TO $IN[624] ;DIGITALEINGANG 2 Offset Y
SIGNAL $DIGIN3 $IN[625] TO $IN[640] ;DIGITALEINGANG 3 Offset a

Mein_Verfahrprogram.src
:
Offset_X =$DigIn1 *0.1
Offset_Y =$DigIn2 *0.1
Offset_a =$DigIn3 *0.1
:

ins KUKA-Programm einlese, dann werden nicht immer die richtigen Werte verrechnet.
Wenn ich mit dem Roboter 100% fahre, dann scheint es öfters schief zu gehen.

Wenn ich die Positionskorrektur über

$config.dat
:
SIGNAL i_Offset_X $IN[593] TO $IN[608]
SIGNAL i_Offset_Y $IN[609] TO $IN[624]
SIGNAL i_Offset_a $IN[625] TO $IN[640]

einlese, dann kommt es nie zu einem Fehler.

Was mache ich falsch?!

Robert