Base während des Programmablaufs erstellen

Hi

Ich würde dem Robi gern von außen 3 Punkte zusenden und er soll mit daraus eine neue Basis errechnen. Das ganze soll natürlich während des Programmablaufs geschehen, da man ja sonst einfach einen neue Base teachen könnte.
Die 3 Punkte bedeuten im Moment folgendes:
P1: Ursprung des Koordinatensystems
P2: Richtung der y-Achse
P3: in der z-Ebene
(könnten ggf. aber auch angepaßt werden)

Gruß,
Fehleinkauf

Hi Polterer

Leider reicht mir das so noch nicht ganz.
Also der Punkt P1 soll der Ursprung des neuen Koordinatensystems werden:
TMPFRAME.X=P1.X
TMPFRAME.Y=P1.Y
TMPFRAME.Z=P1.Z
Und dann sollen P2 auf der y-Achse und P3 auf der z-Achse liegen.
(Vektor P0P1 ist senkrecht zu P0P2)
Wäre super, wenn mir jemand sagen könnte, ob Kuka das direkt errechnen kann oder ob ich die nötigen Koordinatentransformationen für die Drehung des neuen Koordinatensystems selber berechnen muss.

Gruß,
Fehleinkauf