Unterschied zwischen Ethernet KRL XML und Ethernet RSI XML

Hallo,

ich arbeite seit Kurzem an einem neu angeschafften KUKA-Roboter (Modell KR5 sixx R850; Einsatzgebiet Roboterforschung & intelligentes Greifen), der in Zukunft von einem Steuerprogramm auf einem externen PC online und sehr variabel (also keine festen Abläufe, sondern sensorgesteuert) gefahren werden soll.

Aus diesem Grund haben wir das Paket "KUKA Ethernet KRL XML" vom KUKA-Händler empfohlen und mitgeliefert bekommen. Das Paket enthält eine kleine Applikation für den Windows-Server, sowie einen Codeschnipsel in C#.

Nach Installation des Paketes funktioniert die Serverapplikation bei Übertragung eines XML zum Roboter hin wie gewünscht. Eine Einbettung des C#-Schnipsels in ein Projekt hat bisher nicht die erwünschte Wirkung gezeigt (die Bewegungen laufen ungewöhnlich langsam, teilweise gar nicht ab).

Auf der Netzsuche nach weiterer Hilfe und Infos bin ich hier im Forum ein paar Mal auf das Paket "KUKA Ethernet RSI XML" gestoßen. Leider finde ich ansonsten überhaupt keine Informationen zu diesem Paket, nur dass der Händler uns informiert hat, dass dieses Paket seit Mitte Mai für KRC 7.0 verfügbar ist, zu weiteren Einzelheiten außer dem Preis haben wir aber keine Infos bekommen.

Ich wüsste gerne mehr über die Unterschiede zwischen der RSI und der KRL-Version, um nachvollziehen zu können, ob die Anschaffung des RSI-Pakets für uns in irgendeiner Weise behilflich, wenn nicht gar notwendig ist.

Entschuldigt, wenn die Frage schon einmal gestellt und beantwortet worden ist, aber die Suchfunktion gibt bei mir immer nur "Too many pages." zurück, egal was ich eingebe ...

Danke für jede Antwort,
Kai

Hallo mal wieder,

ich benutze den Thread mal weiter, da es immer noch um KRL XML und RSI XML geht.

Nach dem letzten Post sind wir eine ganze Weile gut mit KRL XML gefahren, um unseren Roboterarm von einem Remote-PC aus mit beliebiger Geschwindigkeit, beliebigem Bewegungstyp (LIN, PTP, usw.) an eine beliebige Endposition fahren zu lassen. In der variablen XML-Nachricht an den Controller wurde ein <Frame> übergeben, verarbeitet und angefahren, die Nachricht mit Datenfeldern für weitere Daten erweitert. Das hat funktioniert.

Wie sich damals schon angedeutet hat, wollten wir nun aber im Hinblick auf ein Sensorereignis (z.B. Tastsensorkontakt gegen ein Objekt) einschreiten, d.h. die Fahrtbahn unterbrechen oder beliebig abändern. Hierzu haben wir inzwischen das RSI XML Paket angeschafft und angebunden. In der festen XML-Nachricht an den Controller werden z.B. in <RKorr> Korrekturwerte erwartet. Auch das funktioniert zumindest bzgl der Position (XYZ), wenn wir auf Steuer-PC-Seite die Bahnplanung selbst berechnen und Korrekturwerte interpolieren (bisher linear auf der Bahn), sowie auf Roboterseite ST_MOVESENS nutzen. Bzgl. der Roll-Pitch-Yaw-Winkel (ABC) funktioniert lineare Interpolation nicht, da die Winkel untereinander abhängig sind. Für Korrekturen basierend auf Achswinkeln mit <AKorr> fehlt uns die inverse Kinematikberechnung des Roboters.

Meine Hauptfrage also:
- Gibt es eine Möglichkeit - wie im KRL XML - auch im RSI XML eine Endposition, hier aber mit Option auf Unterbrechung und Änderung, zu übergeben (die XML-Formate scheinen im RSI XML ja fest vorgegeben) und einen der vorgegebenen Fahrttypen (ST_SKIPPTP, ST_SKIPLIN, etc.) dabei zu nutzen? Oder sind wir auf eine eigene Bahnplanung auf Remote-PC-Seite in Kombination mit iterativen Korrekturwerten angewiesen?
Zur Erläuterung:
- Unser einziger "Sensor" ist der Remote-PC (über 3C905CX-TX-M PCI-Karte im KRC2sr angeschlossen); alle echten Sensoren (Kontaktsensoren, Kamera, etc.) sind separat an diesen Remote-PC angeschlossen und werden dort verarbeitet.
- Wir können nicht mit fest eingelernten RSI-Bewegungen bzw. -Zielpositionen arbeiten, sondern wollen beliebig fahren (z.B. externe Kamera sieht Objekt an Position x,y,z -> fahre zu x,y,z).

Kleine Nebenfrage:
- Warum wird die Vorgabegeschwindigkeit (oben rechts im KCP) auf 0% gesetzt, sobald ST_COROB aktiv wird?

Systeminformationen:
KUKA sixx R850 Roboter,
KUKA KRC 2sr Controller,
KUKA System Software 7.0.7,
KUKA RSI 2.1 (doc: KST_AD_RobotSensorInterface21_de.pdf),
KUKA Ethernet RSI XML 1.1 (doc: KUKA_Ethernet_RSIXML_1_1_de.pdf)

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