Hi,
wir haben unsere Roboterachse 6 im Programm immer wieder zurück gedreht. Man kann in zwar schon um ein Vielfaches von 360° in eine Richung drehen aber bei ca. 2 Mio grad ist dann Schluß, dann muss die Achse neu justiert werden. Überlauf.
Einfach XHOME anfahren geht nicht, weil die Steuerung sich den Umdehungsoffset merkt. Mit $AXIS_ACT.A6 kann man aber den wahren Wert der Achse 6 auswerten und dann wieder wieder zurückdrehen.
Ob sich der Umdrehungszähler einfach so zurücksetzen lässt weiß ich nicht.
Ciao, Andreas
Habe inzwischen auch noch ein paar Dinge erfahren.
Das Rücksetzen der Inkremente geht bei A6 leider nicht per Programm. Dazu muss ich wohl doch den Roboter neu justieren.
Bei Zusatzachsen wäre es wohl möglich.
Also werden wir wohl immer wieder ausdrehen.
Als Tipp habe ich noch erhalten, dass es bei PTP-Fahrt zu Problemen kommen kann. Vielleicht auch für andere interessant.
Danke für die schnelle Hilfe, auch die über Telefon von robodok.
By Uwe
Das Rücksetzen der Inkremente geht bei A6 leider nicht per Programm. Dazu muss ich wohl doch den Roboter neu justieren.
Bei Zusatzachsen wäre es wohl möglich.
hi !
wer hat dir das mit den zusatzachsen erzählt?
zu meiner zeit gab es von kuka keine befriedigende antwort.
ich würde es lieben wenn es funktioniert.
Hallo Uwe,
Also wir haben nun 2 Roboter mit endlos Drehender Achse über ein halbes Jahr im Einsatz. Probleme beim PTP Fahren kann ich nicht bestätigen.
Der Roboter fährt halt nach dem Endlosdrehen den kürzesten weg zum nächsten PTP Punkt. Kann deshalb mal andersrum drehen aber die nachfolgenden Punkte werden alle ganz normal angefahren.
Drehen halt die 6 Achse bei erreichen einer bestimmten Gradzahl wieder aus. Damit sie nicht in den überlauf geht.
MFg Michel
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