einzelne Achse unabhängig von Koordinatensystem verfahren

    Hallo Kukaner!


    Kann ich eine Roboterachse auch wie eine externe Achse ausschalten? Bei der Externen lautet der Befehl:
    $ASYNC_AXIS=1 ;Achse 7 Ausschalten
    gibts da was für 1-6?


    Ist es auch möglich, das ich eine Achse unabhängig von den anderen Achsen bewege? Sprich, ich fahre mit den Achsen 1-5 nach Koordinaten über verschiedene Punkte und die Achse 6 dreht unabhängig von den anderen Punkten vor sich hin. - Das ganze an einem KR 5 sixx oder KR 30.


    Bisher habe ich das ganze berechnet und in verschiedene Punkte aufgeteilt, was ziemlich kompliziert aussieht und meiner Meinung nach nicht die optimale Lösung darstellt da ich die Punkte überschleiffen muss um flüssig fahren zu können. (abgesehen vom ganzen Programmcode...) Oder hat hier jemand eine übersichtlichere Lösung? :kopfkratz:


    Es grüsst
    Tekomat

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Kannst Du ein bisschen genauer sagen, was Du vor hast? Ich glaube einen Befehl wie Du ihn suchst gibt es nicht, wenn Du aber Deine Aufgabe ein wenig erklärst gibt es vielleicht alternative Vorschläge.

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    Ich muss in einer gewissen Zeit, eine Strecke in einer Achse zurücklegen und dabei mit der Achse 6 drehen. Die Zeit hat einen Spielraum von 2 bis 180 sekunden, die Distanz von 90 bis 250mm und die Achse 6 sollte mit ca 60U/min drehen.


    Wenn ich nun 90mm (natürlich linear!) in 180 sekunden fahren muss, dreht die Achse 6 rund 180mal... da der Roboter nur Bewegungen bis 179° in die richtige Richtung macht, muss ich die Bewegungen splitten also ein Punkt ist bei 0.5mm und 120° der nächste bei 1mm und 240° ... etc... Zurzeit Rechne ich das mit Arreys


    wäre es nun möglich, dass ich mit einem Punkt Linear fahre (z.b. mit 0.001m/s) und dabei 30Umdrehungen mit der 6. Achse mache? somit hätte ich die Achse 6 vom Kordinatensystem verbannt... aber wie? :huh:

    Wenn Du im Tool-Koordinatensystem fährst (also LIN_REL) und Dein Tool so wählst, das es Deine Achse 6 repräsentiert (Ich glaube das ist dann A=0, B=0 und C=180, bin mir aber nicht sicher) dann solltest Du doch die Umdrerhungen von Achse 6 direkt in den A-Parameter setzen können.
    Das sollte genauso auch mit LIN funktionieren, da man ja immer die Orientierung im Ziel angibt.
    Das Dumme ist nur, das Du wahrscheinlich bei der SAK-Fahrt beobachten wirst, wie der Roboter die Achse 6 die ganzen Umdrehungen zurück dreht, die er beim Programmablauf gemacht hat.

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    Wenn Dein Tool fest an Achse 6 hängt, dann gibt es ja keinen Unterschied zwischen der Achse und der Tool-Orientierung um A, oder?

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    jep. genau.
    die rechnung sieht zur zeit auch so aus:


    (Berechnung der Anzahl Zwischenpunkte und Distanzen, so das der Winkel der Drehung maximal 179° beträgt)
    Dann:


    P1.z=P1.z+Distanz
    P1.A=P1.a+Drehung (maximal 179°!)


    und wie löse ich jetzt die Drehung um z (A oder A6) so das ich einen Zielpunkt habe und die drehung um z (A oder A6) munter weiterdreht?

    wenn ich 181 grad habe, fährt der Roboter die kürzere strecke, also statt 181 rechts rum, fährt er 179 links rum.
    das selbe bei 270°, dann fährt er nicht 3/4 sondern 1/4 in die andere Richtung
    Der Roboter ist ein fauler sack! :lol:

    Ah! Da hielft dieser Thread:
    http://www.roboterforum.de/rob…e-6-endlosdrehen/0-3.html
    Hermann schreibt da zu Frage "Wie kann ich Achse 6 endlos drehen lassen?"

    Zitat

    dazu die Variable $Axis_Type[6] auf den Wert 5 setzen.


    Evtl. noch einen Kaltstart ausführen.


    Wenn die Achse immer nur in einer Richtung dreht,
    dann muss man nach 1-2 Jahren evtl. mal neu justieren.


    Klappt das?
    Sorry, hatte das Problem erst nicht richtig verstanden...

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    Hallo,
    das mit dem endlos Drehen stimmt schon, aber die Sache mit dem faulen Sack bleibt
    auch mit der Endlosachse bestehen.


    Auch da muss man die Drehung in Abschnitte kleiner 180 Grad aufteilen.
    Mir ist da auch noch nichts besseres eingefallen.


    Hermann

    Hallo,


    würde mal damit anfangen die Achse 6 auf Simulation zu schalten und die reale Achse 6 als Zusatzachse anzusteuern. Damit bekommst du alle Freiheit der Konfiguration.
    Du kannst z.b. die Übersetzung um Faktor 100 zu gross angeben und hast dann als Endlosachse schon mal +/- 18000Grad als eindeutigen Bereich wenn du die Achse rotatorisch lässt. Es geht natürlich auch als Linearachse.


    Gruss DiDi

    Ernsthaft??? Sorry, ich selber noch nie diese Aufgabenstellung, daher dachte ich genau das wäre mit "endlos drehen" gemeint. Ist das denn Absicht von Kuka? Ich hätte das so nicht erwartet... :nocheck:
    In dem Fall würde ich mir das in was gut teilbares einteilen, also nicht 179 sondern 90°, das ganze in ne Schleife, die die Punkte berechnet und $advance auf mindestens 1. Das Ganze eventuell als Unterprogramm myLIN, oder in einen so benannten ;fold damit es im Code nicht so hässlich auffällt... :angel:

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    Hey DIDI, ganiale Idee

    Zitat

    würde mal damit anfangen die Achse 6 auf Simulation zu schalten und die reale Achse 6 als Zusatzachse anzusteuern. Damit bekommst du alle Freiheit der Konfiguration.
    Du kannst z.b. die Übersetzung um Faktor 100 zu gross angeben und hast dann als Endlosachse schon mal +/- 18000Grad als eindeutigen Bereich wenn du die Achse rotatorisch lässt. Es geht natürlich auch als Linearachse


    damit versuche ichs mal. :ylsuper: aber wie verhält sich das koordinatensystem dazu.... mal schauen... :kopfkratz:


    das mit dem endlos drehen ist soweit klar, bis das der kr 5 sixx da noch ein ganz anderes problem hat, wo ich hoffe das kuka das in den griff bekommt! (bei 5 millionen motorunits macht der densocontroller nicht mehr mit) aber das ist ein anderes Thema....

    Hallo,


    wo liegt das Problem? Kann der KR5 keine Zusatzachse oder fehlt dir die Funktion Endlosachse? Letzteres liesse sich noch lösen.


    Gruss DiDi

    a) mechanik: die Achse 6 wird über die Achse 5 mechanisch gesteuert, da gibts einen Fakor dafür, der würde entfallen wenn ich sie extern ansteuere. Somit würde beim Bewegen der Achse 5 würde automatisch die Achse 6 mitbewegen (wenn ich das mechanisch richtig verstanden habe)
    b) elektrisch: für die Bremse bei A6, welche ich extern ansteuern müsste, bedürfte es einen Umbau, da der Strang für den Motor der Achse 6 nicht genutzt werden kann als externe Achse. (zusätzliche elektrische Ansteuerung) -> was auch (wenn ich das Problem richtig verstanden habe) einen Umbau an der Steuerung zur folge hätte (Gemäss Tel. Kuka)
    c) software: das Übersetzungsverhältniss hilft nichts, da der Resolver auf der Ebene der Densosteuerung ist, und somit das Problem mit dem kürzeren Weg bei 180° immernoch besteht, geschweige den das Limit bei 5mil MotorUnits...


    Das einzige Problem beim endlossdrehen ist das Limit bei 5millionen MotorUnits, aber dazu gibt es einen eigenen Thread... :)

    Mit der mechanischen Kopplung hat sich die vorgeschlagene Lösung leider erledigt. Für die Endlosachse hätte es als Zusatzachse die Lösung mit Ab- und Ankoppeln gegeben. Das geht aber leider nicht für Roboterachsen. Mit einem KR6 würde es gehen. Beim KR5 sehe ich da kaum noch Chancen.


    Gruss DiDi

    Hallo...


    Hab da auch ein paar Ideen zu. Das Problem mit den 179Grad habe ich auch gehabt, allerdings bei einer externen 7.Achse. Musste diese Achse unabhängig von der Bewegung des Roboters einschalten und auf ein Abbruchsignal stoppen.Von KUKA kam die Idee, mit einem Loop immer 179 Grad raufzuaddieren. Ich habe die Achse einfach linear auf einen sehr hohen Wert fahren lassen und auf ein Signal stoppe ich.
    Das Problem mit dem Überlauf des Inkrementalgeber umgehe ich durch periodisches,automatisiertes Neujustieren der Achse.


    Bei meiner 7.Achse hat mich das einiges an Kopfzerbrechen bereitet.Ob das nun auch mit der 6.Achse geht,kann leider nicht sagen.


    MfG Stethi :uglyhammer_2:

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden