KRC1 alle 6 Achse dejustiert

Kontrollier doch mal die DSE/RDW-Leitung. Könnt ja sein das die nicht richtig aufgesteckt/gedreht ist.

Ich hab auch schon ein paar mal erlebt das Justageverlust angezeigt wurde und als ich mit dem EMT zurück kam war alles weg.
Sozusagen eine Selbstjustage

Hallo,

könntest du mir sagen welche die Leitung zwischen DSE und RDW ist?

Grüße,
Julian

Ganz einfach:

Am Roboterfuß gehen ja auf der Rückseite des Roboters einige Kabel rein. Die Motorkabel sind denkbar dick. Nimm von allen Kabeln einfach das dünnste - das sollte das RDW-Kabel sein.

Kurz zur Erklärung: Die Position der Achsen wird ja über sogenannte Resolver festgestellt und ständig aktualisiert. Zu diesem Zweck befindet sich am Roboterfuß die RDW (Resolver - Digital - Wandler) Karte. Diese ist verbunden mit der DSE - Karte im Roboterschrank. Wenn diese Verbindung kurzzeitig unterbrochen wird, dann weiß die DSE gar nicht mehr, wo der Roboter eigentlich ist, und wirft die Justage weg. (Nicht auszudenken was passieren würde, wenn das NICHT der Fall wäre).

Soweit klar?

Gruß Robodoc

Hallo Robodoc,

vielen Dank für deine ausführliche Antwort!
Hätte ich den Fehler nicht schon gestern gefunden, wüsste ich durch deine Hilfe jetzt sehr genau, wo danach zu suchen wäre.
Zur allgemeinen Erheiterung hänge ich ein Bild an, um den Grund zu zeigen: Einige Pins waren am Roboter eingedrückt.

Die Roboter sind neu, leider lässt sich nicht mehr genau feststellen ob ein Fabrikationsfehler vorliegt oder ob jemand den Stecker falsch angeschraubt hat. Allerdings lassen sich die Pins sehr leicht auch mit der Hand in den Stecker drücken. Wir sind sehr vorsichtig mit einer Pinzette vorgangen, sodass die Verbindung jetzt steht.

Grüße,
Julian

Schön dass du den Fehler gefunden hast.
Jetzt noch darauf achten, dass sowohl der Roboter als auch der Schaltschrank richtig geerdet sind. Ausserdem Stromkabel und RDW-Verbindung in getrennten Kanälen verlegen. Ansonsten kann es passieren, dass der Robi immer wieder mal seine Justage verliert.

Was mich beim Betrachten des Bildes etwas wundert ist, dass sich der Roboter überhaupt schon bewegt haben soll.
Und neuer Roboter mit KRC1-Steuerung ?

Nein, er hat eine KRC2. Beachte, ich habe den Thread nicht gestartet.

das mit dem eingedrücken pin hatte ich auch schon. seitdem bin ich extra vorsichtig beim einstecken der stecker.
hab den fehler auch nur per zufall gefunden da es sogar vorkommen kann, dass der pin beim rausziehen des steckers wieder zurück rutsch. oder so wenig reingedrückt ist, dass man es bei flüchtigen nachschauen nicht erkennt.
das gleiche problem kann auch bei den abb steckern passieren. wie ich auch schon erleben durfte.