automatische SAK fahrt in Automatik Extern

    Hallo liebe KUKA Programmierer,


    Wie bringe ich die Referenzfahrt ohne das Panel zu Benutzen hinter mich? Ich habe es sogar geschaft, dass das CELL Programm automatisch startet, doch ohne Referenzfahrt kommt beim automatischen Programmstart die Meldung, ich müsse in T1 oder T2 die SAK fahrt durchführen. Das will ich aber nicht!!! Wenn ich SAK erreicht habe von Hand und auf AutoEx umschalte läuft alles wie geschmiert...
    Habe irgendwo hier gelesen man könne dies umgehen, indem die letzte position als home übernommen wird. das klappt bei mir aber nicht.
    verwende kr5sixx KRC V7.0.2


    Gruss

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Wenn sich CELL nicht viel geändert hat im laufe der Zeit, dann wird im FOLD "CHECK HOME" auf $IN_HOME geprüft, kann man ja auskommentieren bzw. nen Backup von machen und dann den FOLD löschen.


    Wüsste nicht was sonst in AUT-EXT noch im Wege steht.

    Zitat von Spacefire


    Wenn sich CELL nicht viel geändert hat im laufe der Zeit, dann wird im FOLD "CHECK HOME" auf $IN_HOME geprüft, kann man ja auskommentieren bzw. nen Backup von machen und dann den FOLD löschen.


    Wüsste nicht was sonst in AUT-EXT noch im Wege steht.


    Noch besser. :blumen: Spacefire

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

    Hi,
    ne wirklich tolle Idee, eine Grundstellung in Programm zu ueberschreiben.


    Die Meldung ist uebrigens ein fake.
    In Automatik muss mann nur die gruene plus Taste druecken, bis SAK erreicht ist. und dann die gruene plus taste nochmal druecken, dan juckt die Gurke los.
    In Extern - Betrieb geht das genauso mit den Signalen $ext_start und $on_path - muesste mann halt auf der PLC so loessen.


    Wobei ich es fuer einen saugefaehrlich halte einfach loszufahren, egal wo der Roboter steht.


    Gruss Stefan

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