Positionsverlust nach Kollisionen

    Hallo Forum,


    ich habe als Laie mal eine einfache Frage:


    Warum müssen die Robis immer wieder nachgeteacht werden?
    Theoretisch müsste es doch gehen ein Programm einmal zu speichern und der Manipulator müsste die Positionen genau gleich anfahren, oder?


    Gruß NSA001

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    ok, ich werde mich in nächster Zeit mal verstärkt damit beschäftigen. Aktuell ist es so, dass nach Crash's meist alle Referenzpunkte nachgeteacht werden müssen, von denen aus der Robi die weiteren Positionen errechnet.

    Hallo,


    ist denn der Roboter verbogen oder nur das Werkzeug?????


    Richte dir doch einfach eine Prüfspitze ein! ambesten 1x für den Roboter und 1x für das Werkzeug


    mfg
    HRU26011

    Das Werkzeug ist ein ziemlich stabiler Greifer und ich kann mir nicht vorstellen dass sich da was verbiegt. Der Robi verliert jedoch öfter die Positionen nach Kollisionen. Wie ich einen Prüfpunkt für das WZ anlege kann ich mir vorstellen. Aber wie meinst Du das mit dem für den Robi? Soll ich einfach unten im Programm den Nullpunkt als MOVJ speichern z.B. unter dem letzten JUMP, so dass die Position normalerweise "überlesen" wird und nach dem Crash den Punkt im Teachmodus anfahren und schauen ob die Markierungen der Achsen noch übereinstimmen? Oder wie?


    Gruß NSA001

    hallo


    bau doch einfach deinen Greifer ab! un schraube in den Flansch des Roboters eine prüfspitzen, mit dieser fährst du auf eine andere Spitze und speicherst dir diesen Punkt ab! nach der nächsten Kollision fährst du einfach wieder die Position an! Dann siehst du ob der Roboter sich in den Achsen verstellt.


    Was hast du denn für einen Roboter und was für eine Steuerung??


    mfg
    HRU26011

    Hi,


    ich hab nicht an allen Robis Wechselgreifersysteme, daher werde ich mir ein Werkstück mit Spitze ausstatten, da Stillstandszeiten vermieden werden müssen :zwink:


    Wir haben 6 HP6 und 2 HP20 mit NX100 Steuerung und 1 kleinen mit XRC Steuerung.
    Bei uns werden fast nur Fanuc Robis eingesetzt und die 9 sind die einzigen Motoman.


    MfG NSA001

    Sehr zu empfehlen ist für solche fälle der Zeroing_sensor ... Ist zwar nicht ganz günstig , aber wenn ihr da öfter probleme mit habt , macht das ding sinn :)
    Gruss

    Zitat von OlDie2611


    Sehr zu empfehlen ist für solche fälle der Zeroing_sensor ... Ist zwar nicht ganz günstig , aber wenn ihr da öfter probleme mit habt , macht das ding sinn :)
    Gruss

    ^


    Der Sensor funktioniert nicht bei allen Robotern, es gibt auch welche die ohne Zeroing_sensor ausgeliefert werden, dieses hängt von der Bestellung ab!!


    Gruß HRU26011

    Hallo,


    ich habe demnächst sowiso einen Motoman Monteur im Haus, da ich alle Steuerungen auf den gleichen Softwarestand bringen lasse, da werde ich Ihn mal auf diesen Sensor ansprechen.


    Danke für den Hinweis.


    Gruß NSA001

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