Überschleifen in einer Schleife

Hallo

Ich wollte gestern eine Stufenförmige Änderung der Geschwindigkeit entlang einer geraden teachen!
Das war ungefähr folgender Ablauf:

*Start
Shifton P001
MovL v=I001 PL=5
ADD P001 P002
ADD I001 I002
INC B001
Jump to Start if B001<50

Das hat auch ganz gut funktioniert,bis auf das, dass der Roboter bei jedem Schleifendurchlauf kurz stehen blieb und die Punkte nicht überschleift!

Ich habe für die MovL Anweisung eine Strecke von 10 mm geteacht und nach jedem Durchlauf wiederholt er dasselbe 10 mm in x Richtung versetzt!

Wie kann ich nun eine Überschleifung der einzelnen Punkte erreichen?

Lg
Max

Hallo

Hab mal die Berechnung im Vorfeld probiert,aber ohne Shiftfunktion!
Ich hab im Vorfeld alle 50 Positionen und Geschwindigkeiten berechnet!
Wenn ich die Positionen P001 bis P050 in einer Schleife abfahre,werden Sie wieder nicht überschliffen!
Wenn ich sie nacheinander ohne Schleife MovL P001 V= I001 - MovLP050 V=I050 angefahren werden,funktioniert das Überschleifen!
Wunderbar sollte man meinen! Nur stimmt die Geschwindigkeit nicht mehr, die der Manipulator fährt! Waah!!!!!!!!!!
Ich hab 50 Positionen auf einer Strecke von 500mm berechnet,welche er auch richtig anfährt!

Die Geschwindigkeiten werden auch richtig berechnet (bleibt ja in den Variablen stehen!)

Ich hab mal alle Geschwindigkeiten auf gleich berechnen lassen auf 100cm /min
Da müsste er eigentlich in 30 Sekunden fertig sein, er benötigt allerdings 50 Sekunden!

Wenn ich die selbe bewegung mit einer MovL Bewegung abfahre mit 100 cm/min, fährt er die Strecke in 30 Sekunden!

Irgendwas kapier ich nicht!

Hallo

Hab den Fehler gefunden!
Ich rechne mit cm/min, aber wenn ich die Geschwindigkeit in eine Integervariable schreibe, rechnet der Roboter in mm/sek *10!
Jetzt läufts!

Lg
Max