Gespiegeltes Koordinatensystem bei Extern TCP

Hallo,

wir haben folgendes Problem mit Extern-TCP.

Unsere BASE, also das externe TCP, ist auf einer Rolle, an der der Kuka das Teil im Greifer bahnbezogen entlang fahren muss.

Allerdings sind die Positionsdaten bei Extern TCP anders als bei Extern BASE.
Das Koordinatensystem ist gespiegelt, weil der KUKA wahrscheinlich bei feststehenden Werkzeug im Grunde nicht seine Positions-Daten zu verändern scheint, sondern seine eigentliche Tool-TCP Daten. Der Flange-Urspung wird also einfach auf die Rolle projiziert.

Die Tool-TCP Daten beziehen sich aber nicht auf World, sondern auf den Flange, wie das bei TOOL-Daten ja so üblich ist.

Mein Ursprung ist aber meine Rolle, die mit WORLD verwandt ist. Diese bezieht sich jetzt aber auf das Toolkoordinatensystem und steht gespiegelt im Raum!

Unsere Positions-Daten bekommen wir von einer Simulations-Software (RobotWorks), die eigentlich die Daten schon fertig gespiegelt rausbringen müsste, wenn Extern-TCP angewählt ist. Tut sie aber nicht im Falle KUKA!

Gibt es eine Möglichkeit, mein Koordinatensystem wieder „umzuspiegeln“? Oder gibt es Berechnungen, die meine Extern-BASE Daten in Extern-TOOL Daten umkonvertieren können?

Bei anderen Robotern kenne ich die Inverse-Berechnung von Positionen. Damit kann ich z.B. auch Positionen auf ein anderes TOOL umrechnen.

BEISPIEL:

TOOL: werkzeug

MOVE POS1

ist z.B. die gleiche Position wie

TOOL: NULL

MOVE POS1:INVERSE(werkzeug)

Wegen dem eigentlichen „Problem“ mit RobotWorks habe ich noch einer anderen Rubrik eine Frage laufen.

danke und ciao, Andreas

Danke für die schnelle Antwort.

Du meinst das auf KRC\UTIL\CHG_POS\

Wäre aber schön, wenn es im Befehlsumfang eine Funktion dafür geben würde.

ciao, Andreas

Nein leider nicht. Ich kann es drehen und wenden wie ich will. Eine Koordinade zeigt immer in die falsche Richtung! Als würdest du den Roboter im Spiegel verfahren, echt irre!

Das muss auch so sein, weil sich jetzt alles im Toolkoordinatensystem abspielt, der KUKA verändert dynamisch sein TCP!
Und wenn ich mein TCP von NULL(FRAME ) auf z + 100, also vom Flansch wegsetze, fährt der Flansch genau 100mm in die andere Richtung. Das Toolkoordinatensystem ist invertiert!

Kuka hat es sich hier einfach gemacht!
Mit diesem Trick kann man auch andere Roboter mit extern TCP fahren. Man ändert einfach statt den Positionsdaten die Tooldaten. Das geht aber nur, wenn der Roboter einen Tool-Wechsel verschleifen kann. Sonst bleibt er bei jeder Position stehen. Die V+ Steuerung von Stäubli/Adept kann das leider nicht, aber die neue Stäubli CS8 angeblich schon.

ciao, Andreas