Hallo zusammen,
bei den Winkelangaben ABC einer Roboterposition gibt es ja mehrere Kombinationen, welche jeweils eine identische Roboterpose (mit gleichen Achswinkeln, ich rede nicht von S/T) beschreiben können. Gibt es hier eine Möglichkeit rechnerisch zu prüfen, ob zwei Positionsangaben ein und dieselbe Position beschreiben?
Hintergrund:
Im Falle eines Jobabbruchs prüfe ich zunächst einmal meine aktuelle Position ab, um eine geeignete Rückzugsstrategie zu identifizieren. Hierzu frage ich die aktuelle Roboterposition ab und rechne diese mittels : - Operator in das benötigte Basis- / Tool-Koordinatensystem. Hierbei KANN es vorkommen, dass sich die rechnerisch ermittelten ABC-Koordinaten von denen des ursprünglich angefahrenen Position unterscheiden. Ich könnte nun natürlich die ABC-Komponenten der Position vollständig ignorieren, aber das erscheint mir dann doch etwas zu weitreichend. Daher die Frage, inwiefern es die Möglichkeit gibt diese prinzipiell gleichen Positionen zu identifizieren?
Vielen Dank im Voraus.
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