Kuka ABC-Winkel umrechnen

  • Hallo zusammen,


    bei den Winkelangaben ABC einer Roboterposition gibt es ja mehrere Kombinationen, welche jeweils eine identische Roboterpose (mit gleichen Achswinkeln, ich rede nicht von S/T) beschreiben können. Gibt es hier eine Möglichkeit rechnerisch zu prüfen, ob zwei Positionsangaben ein und dieselbe Position beschreiben?


    Hintergrund:

    Im Falle eines Jobabbruchs prüfe ich zunächst einmal meine aktuelle Position ab, um eine geeignete Rückzugsstrategie zu identifizieren. Hierzu frage ich die aktuelle Roboterposition ab und rechne diese mittels : - Operator in das benötigte Basis- / Tool-Koordinatensystem. Hierbei KANN es vorkommen, dass sich die rechnerisch ermittelten ABC-Koordinaten von denen des ursprünglich angefahrenen Position unterscheiden. Ich könnte nun natürlich die ABC-Komponenten der Position vollständig ignorieren, aber das erscheint mir dann doch etwas zu weitreichend. Daher die Frage, inwiefern es die Möglichkeit gibt diese prinzipiell gleichen Positionen zu identifizieren?


    Vielen Dank im Voraus.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • .. Hierzu frage ich die aktuelle Roboterposition ab und rechne diese mittels : - Operator in das benötigte Basis- / Tool-Koordinatensystem...

    Wenn du die Koordinatensysteme schon kennst, kannst die auch vor dem Einlesen der Position schon setzen, dann sparst die Umrechnung per Doppelpunktoperator. Sieht halt nicht so wissenschaftlich aus ;).

    Das eigentliche Problem wird das vermutlich aber trotzdem nicht komplett lösen. Eine Möglichkeit wäre eventuell Umrechnung in Achswinkel per Inverse() und dann das vergleichen. Da kann man dann aber keine vernünftigen Bereiche definieren. Wäre also nur eine Ergänzung zum x/y/Z Vergleich.

  • Wenn bei inv_pos(position1):position2 ein $nullframe rauskommt sind die Positionen identisch.


    Comparing two BASE DATA - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots
    Hello everyone, I have already transferred base data from one location to another with simple assignment: BASE_DATA[11] = BASE_DATA[5], I am trying to compare…
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    Fubini

    Edited once, last by fubini ().

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