Sub Interpreter MODE STAT problem

Hallo Kollegen,

auch auf die Gefahr hin das es Ähnliches gibt hier.
Kuka nutzt folgendes Bsp. fuer den Programmstart mit CWRITE:

;Select and Run program

;so that the behavior is independent of operating modes

IF ($MODE_OP==#[EX]) AND ($PRO_STATE1==#[P_FREE]) THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/CELL/EXAMPLE()")

;is required so that the program is not startet automatically at #EXT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")

ENDIF

Ich habe also nun ein Bearbeitung und hier möchte ich eine Pegel simulieren ab einer bestimmten stelle:

LIN {X -1550, Y 495.0, Z -500.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

; Funktionsgenerator ausschalten

IF ($MODE_OP==#T2) or ($MODE_OP==#T1)THEN

;CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/TP/TEST_SUB/TEST()")

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/TP/..../TEST() > 3") ; Programm sollte also mit 3 mittels Subinterpreter EXT1 geladen werden und im Hintergrund laufen.

ENDIF

LIN {X -500, Y 495.0, Z -500.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

Dann würde ich das Prg gerne beenden mit:

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP/R1/TP/..../TEST() > 3")

BZW

CWRITE($CMD,STAT,MOD, STOP 3)

Das Suprogramm ist relativ simpel:

DEF TEST1( )

DECL STATE_T STAT ; Wie im Beispiel

DECL MODUS_T MODE

MODE=#SYNC

SchleifeSubLoop =0

While SchleifeSubLoop<>1 ; Gewollte endlosschleife bis Abwahl des Programms

        TESTLOOP()

ENDWHILE

;FOLD ;%{H};

   END

.

Zitat von woodys

Wenn etwas nicht deklariert ist, dann muss man es deklarieren….

Alle variablen muss man deklarieren

Ja das war mir so schon klar, dass man es deklarieren muss,

aber im Beispiel steht eigentlich ja dass man es im Sub deklarieren soll.

Dann wurde das Ganze auch nochmal im Kopf des Hauptprogramms deklariert

Erst als ich gestern noch eine Funktion zum Aufrufen des CWRITE machte, in der nochmals STAT und MODE deklariert waren, waren die Einträge nicht mehr rot

Daher hätte ich gerne gewusst, wie sich Kuka das Ganze denn gemäßes Beispiel vorstellt.

Zitat von Hermann

Weiss gar nicht warum sich so viele Leute immer mit dem cwrite rumärgern um irgendwelche Submitprogramme zu starten und beenden. Ich steuere das normalerweise mit einer globalen Variablen. Im Submit wird diese Variable verwendet um einen bestimmten Teil durchzuführen oder eben auch nicht, im Hauptprogramm gesetzt/zurückgesetzt. Da kann man dann auch Trigger verwenden. Ganz einfach, übersichtlich und zeitoptimal, bin skeptisch was die Laufzeit dieses cwrite Befehls angeht.

Weiss nicht, ob ich das richtig verstehe denn ich konnte diesen Auszug finden:

Die Bewegungsanweisungen für Zusatzachsen in diesem Beispiel können in

einem SBB-Programm verwendet werden, sofern dieses dem System-Submit

zugeordnet wird und nicht einem Extended Submit.

Die Zusatzachsen E2 und E3 werden in Abhängigkeit von bestimmten Eingängen.

gen verfahren.

WAIT-Anweisungen oder Warteschleifen wurden hier nicht verwendet, da sie

den Zyklus aufhalten.

Andere Programme sind ja dann den externen Interpretern zugeordnet und die haben ajs die EX1, EX2, EX3.... und dann ist 1 Roboterinterpreter, 2 Systemsub-Interpreter und 3 Ext1 , 4 EXT2

Und die werden auch laut Programmierhandbuch mit CWRITE gestartet.

Also müsstest du im Programm des SYS Registers circa Folgendes machen.

Sys.sub

Init

Ablauf

If globale_Variable==True THEN

SUB_Rutine()

ENDIF

Ablauf

End

Verstehe ich das so richtig?

Zitat von woodys

Klar kannst du machen .....

wenn du ein anderen Sub anlegst dann musst du auch da Deklarieren....weil es da nicht bekannt ist....

Es sei denn du machst es Global verfügbar ..dann musst nichts mehr Lokal Deklarieren

Könntest du dies bitte einmal Beispielhaft als Code für mich darlegen?

Oh weisste... wenn da gestanden haette das ich in die Config schreiben muss/sollte .
Naja danke, wobei dann isr es letztlich ja auch global

Auch wenn's Pille-Palle ist, jedes Programm hat ja in der Variable $Interpreter quasi eigene Stati-Variablen.

Es ist aber nicht erforderlich Pille1 Palle1 , Pille2 Palle2 je EXT-Interpreter zu deklarieren, denn das war so auch nicht im Handbuch,

Merci Hermann, diese Probleme hätte ich mit Sicherheit erlebt, weils noch nicht funktioniert hat und hier wären die drei Alternativen zum tragen gekommen bis es Funktioniert hätte:

Ich habe auch zu Dingen andere Meinungen....aber man könnte halt auch einfach richtige Beispiel ins Material schreiben.

Ich bin mir aber sicher das es Anwendungen gibt wo durch aus parallel Prozesse und damit auch Sub zum Einsatz kommen, nur starten die ggf. direkt mit dem Hochfahren bei jemanden der es schon länger macht.

Und ich habe jetzt alle varianten ausprobiert aber der SYS.Sub is es egal ob ich das Ding Pille, Palle,

Stat Modu eingeben

CWRITE ($CMD,PILLE,PALLE,"STOP 2")

WAIT FOR ($PROG_INFO[2].P_STATE == #P_Stop)

CWRITE ($CMD,PILLE,PALLE,"Run 2")

WAIT FOR ($PROG_INFO[2].P_STATE == #P_ACTIVE)

Und genau da wo ich die spezifischen Variablen nutze, funktioniert es eben nicht, egal ob global oder lokal...

Es gibt als anscheinend auch verwegene Hersteller, mir geht sowas eigentlich ziemlich auf die Nüsse

Ja, warte Anweisung okay... was den Pfad angeht, habe ich beide probiert und wie gesagt, in der Sys passt und im Unterprogramm nicht, sowas wundert mich...

Es ist auch so, dass beim Sys die Deklaration identisch ist, nur dass halt noch Abfragen vorhanden sind, die z.B. Bitbreite für den Automatikbetrieb suchen und dann spiegeln oder eine Zeilenabwahl machen.

Ich gehe halt davon aus:

;select program A6()

;to start the program the START-button or

;an external start-signal is needed - Da es mit Start gehen soll, kanns ja auch nicht am EXT ´-Sig liegen

IF $FLAG[1]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")

$FLAG[1]=FALSE

Der Status des Programms, aber selbst wenn der Staut nicht übergeben würde, müsste man bei der Anwahl auf dem S eine "grüne LED" sehen, die zeigt, dass der Interpreter läuft und das folgt eben nicht.

Mit Sys.sub meine ich die SPS.sub

Das Test prg ist nichts dramatisches...

FOR SChleife Anfang to Ende

LIN {X -1550, Y 495.0, Z -520.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

;zum anwählen muss ein Programm gestoppt sein

CWRITE ($CMD,STAT1,MODE1,"STOP 3")

WAIT FOR ($PROG_INFO[3].P_STATE == #P_STOP)

;Alternativ Programm zurücksetzen

;CWRITE ($CMD,PILLE,PALLE,"RESET 3")

;WAIT FOR ($PROG_INFO[3].P_STATE == #P_RESET)

;Programm anwählen

IF Schleife <= 1 THEN ; Der Interpreter soll einmal aufgerufen werden und durchlaufen bis abwahl
CWRITE ($CMD, STAT1,MODE1, "RUN/R1/.../.../TEST1() > 3")

WAIT FOR ($PROG_INFO[3].P_STATE == #P_ACTIVE)

ENDIF

; Funktionsgenerator ausschalten

LIN {X -1550, Y 495.0, Z -500.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

; Funktionsgenerator ausschalten

LIN {X -1550, Y 295.0, Z -500.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

LIN {X -1550, Y 295.0, Z -520.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

; Funktionsgenerator einschalten

;Aufruf()

LIN {X -1550, Y 295.0, Z -1180.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

; Funktionsgenerator ausschalten

LIN {X -1550, Y 295.0, Z -1200.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

;Aufruf()

; Funktionsgenerator ausschalten

LIN {X -1550, Y 495.0, Z -1200.0, A 90.21, B -0.05, C -88.90, S 2, T 3} C_VEL

; --- SCHLEIFEN CIRC PUNKT 2 ---

CWRITE ($CMD,STAT1,MODE1,"STOP 3")

;WAIT FOR ($PROG_INFO[3].P_STATE == #P_STOP)


Das Programm soll dann in die Sub-Springen;

&ACCESS RVP

&COMMENT TEST_SUB

DEF TEST1( )

DECL STATE_T STAT1

DECL MODUS_T MODE1

MODE1=#SYNC

SchleifeSubLoop=0
  While SchleifeSubLoop<>1

TESTLOOP()

ENDWHILE

;FOLD ;%{H};

END

;ENDFOLD
Und in TESTLOOP() ; das hier kann man ggf. in die Schleife oben packen aber generell soll dann die abfrage laufen

DEF  TESTLOOP ( )

IF Messtaster==FALSE THEN

Test_Datalink (3, 3, 10000 )

ENDIF

END

Vielleicht kann man es auch übern Interrupt machen.