Hallo Leute,
Ich habe ein neues Projekt wo ich von SPS eine Abstand zum Bauteil über Schnittstelle bekomme und der Roboter muss sich je nach dem wie weit der Roboter von Bauteil ist, im Z Richtung anpassen (ZB. Roboter muss immer 150mm zum Bauteil sein) wenn mir der SPS eine Abstand von 180mm zuschickt muss ich schauen das der Roboter diesen Abstand in Z Richtung korrigiert das es nur noch einen Abstand von 150mm(Standard wert) ist.
Würde mich auf euren Ideen Freuen
grüße
Oder relTool oder im Target rumbasteln oder PoseMult oder was auch immer... Möglichkeiten gibt's viele.
Leider würde sich der Threadersteller nur über Ideen freuen, statt eine konkrete Frage zu äußern.
So mag ihn vielleicht die Idee freuen, dass sein MoveJ (?) an der Stelle sicher innerhalb einer gegebenen Konfiguration liegen sollte, um keine bösen Überraschungen zu erleben.
Und vielleicht freut er sich über die Idee, den Weg, den er von der SPS bekommt, sicher zu begrenzen, weil die vielleicht auf die Idee kommen könnte, ihn einen Meter in das Bauteil reinzuhämmern.
Und 'ne ganz gute Idee, über die man sich freuen könnte, wäre, dass man daran denken mag, dass die Situation auf dem E/A-Bus (sollte man einen solchen verwenden) zum Zeitpunkt des Lesens durch den Roboter nicht zwangsläufig dem entspricht, was die SPS im Sinn hatte, und deshalb ein solider Handshake eingebaut werden sollte.
Dass die Verwendung eigener Bewegungsbefehle möglicherweise in dem Zusammenhang eine weniger gute Idee war, ist dagegen unerfreulich, weil mit Arbeit verbunden. (RelTool oder Offs würde vermutlich trotzdem funktionieren)
vielen Dank für Eure tipps
ich habe es so gelöst:
Funktioniert soweit so gut. nur Probleme beim schräge bahnen
Meine Frage jetzt wäre: wie schaut es aus wenn ich den Tool verschieben will statt den Robtarget ?
vielen Dank im Voraus
Dann kommt's auf die Stellung des Tools während der Aufnahme des Bildes an. (Davon ausgehend, dass die Kamera nicht am Roboter hängt.)
Wobei Du im deinem Programm eher ein "SearchL" nachgebaut hast und keine echte Korrektur machst.
Bei einer Korrektur würdest Du einfach vom Kamerawert 150 abziehen und hättest die Abweichung als Zahl, die man dann - bevorzugt in einer Frame-Multiplikation - mit dem Start verrechnet.
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