Parkposition nach durgefallene CBC?

Hi Leute,

ich stehe gerade vor der Inbetriebnahme einer neuen Roboterzelle und alles läuft bisher reibungslos. SafeMove ist eingerichtet, der Bremsentest (CBC) hat erfolgreich funktioniert, und der Betriebsablauf läuft wie geplant. Jetzt stellt sich mir die Frage, wie sich ein ABB-Roboter verhält, wenn die Robotersteuerung einen Defekt in einer Bremse während des CBC feststellt.

Von meinen Erfahrungen mit KUKA-Robotern weiß ich, dass man eine spezielle Routine teachen muss. Diese bringt den Roboter nach einem durchgefallenen Bremsentest in eine sichere Position, um möglichen Schaden zu verhindern, falls der Roboter zusammenbricht. Hier sind Auszüge aus der KUKA SafeOperation-Dokumentation, die diesen Prozess näher erläutern.

Aber wie sieht es bei ABB aus? Muss ich auch eine solche Routine erstellen, oder verbleibt der Roboter nach einem durchgefallenen CBC-Test nur im manuellen T1-Modus? In der SafeMove-Schulungsdokumentation, die wir erhalten haben, wird CBC nur kurz behandelt, und es wird lediglich auf Bremsenwartung hingewiesen. Leider habe ich während der Schulung vergessen, nach diesem speziellen Fall zu fragen, und der Schulungsleiter hat darauf nicht hingewiesen – vielleicht war ich in dem Moment gerade Kaffee holen.

Falls jemand mehr Informationen dazu hat, wäre ich sehr dankbar für eine Antwort.

mfg spec

Zitat von hofd

Hi

Eine spezielle Routine gibt es meines Wissens nach nicht. Es gibt ja drei Ergebnisse bei einem Bremsentest, OK, Warning und Error bei Warning lässt sich der Roboter definitiv noch in Automatik betreiben. Bei Error bin ich mir nicht sicher.

Soweit habe ich das bereits verstanden. Meine Vermutung geht in dieselbe Richtung. Meine eigentliche Frage ist jedoch, ob es von ABB klare Vorgaben dafür gibt, wie man sich im Falle eines nicht erfolgreichen Bremsentests verhalten soll. Bei KUKA gibt es einen genauen Ablauf, der nach einem fehlgeschlagenen Bremsentest zu befolgen ist. In den Unterlagen von ABB konnte ich dazu jedoch nichts finden, zumindest nicht in den Dokumenten, die ich durchsucht habe. Meine momentane Überlegung wäre, es ähnlich wie bei KUKA zu handhaben. Vielleicht kann jemand, der ausschließlich mit ABB-Systemen arbeitet, hierzu Auskunft geben, wie dies üblicherweise gehandhabt wird?

mfg spec

Zitat von RobiMan

Wenn der Bremsentest durchfällt und die Zeit auch abgelaufen ist, kannst du den Roboter nur noch mit reduzierter Geschwindigkeit laufen lassen.

Da hält sich ABB raus was dann zu tun ist, das müsste ggf. in der Sicherheitsbetrachtung mit berücksichtigt werden was da für eine Gefahr entstehen könnte.

So richtig hab ich mir da auch noch keine Gedanken darüber gemacht was dann zu tun ist.

Danke für die Info. Ich werde dann, dies so umzusetzen, dass nach einem fehlgeschlagenen Bremsentest der Werker angefordert wird, die Instandhaltung zu benachrichtigen. Diese sollen dann den Roboter auf die Parkposition in T1 fahren.

mfg spec