Individuelle Startposition setzen.

schwer zu sagen ohne den Aufbau oder das Programm zu sehen aber ich würde alle Positionen von der Startposition aus berechnen.

Wenn sich die Position des Stamms ändert dann teache ich einfach diesen Startpunkt auf dem Stamm und der Rest passt wieder.

Wenn sich die Position nicht nur in XYZ sondern auch in der verdrehung ändert, dann würde ich Start- und Zielpos von einer Fräsbahn teachen und diese dann durch Berechnung so verschieben dass ein Becken entsteht

Ich weiß nicht ob ich dich richtig verstanden habe, aber prinzipiell könntest du deine Startposition jedes mal neu errechnen lassen und über manuell eingegebene verschieben.

Am besten legst du dafür Variablen an, die du dann wenn nötig einfach mit einem Wert beschreibst und ansonsten eine 0.0 einträgst wenn sich nicht verändert

z.B.

DECL REAL Verschiebung_X=100.0
DECL REAL Verschiebung_Y=50.0
DECL REAL Verschiebung_Z=10.0


XStartposition_Neu=XStartposition
XStartposition_Neu.X=XStartposition.X + (Verschiebung_X)

XStartposition_Neu.Y=XStartposition.Y + (Verschiebung_Y)
XStartposition_Neu.Z=XStartposition.Z + (Verschiebung_Z)


PTP XpStartposition_Neu

Wenn der Stamm in Längsrichtung ausgerichtet werden kann reicht es den Startpunkt (eine Ecke des Beckens, immer die selbe) zu teachen.

Nehmen wir mal an der Stamm liegt mit der langen Seite parallel zur x-Achse des Base (Base Nr 1)

Es wird in x Richtung gefräst, dann um Fräserbreite versetzt, und wieder in X-Richtung gefräst. So lange bis die Breite erreicht ist, dann geht es einen Schritt in die Tiefe, und es geht von vorne los, bis die gewünschte Tiefe erreicht ist.

Erstelle div Variablen: (edit: in $config.dat oder als global deklariert in irgend einem Dat file)

Decl real rFraeserbreite=20
Decl real rBeckenlaenge=2000
Decl real rBeckenbreite=500
Decl real rBeckentiefe=400
Decl real rZustellung=5

Für diese Variablen erstellst unter Anzeige - Variable - Übersicht - Anzeigen einen Tab, in dem sie angezeigt werden. Dann kannst die bequem ändern.

Der Startpunkt heisst Start/XStart und wird normal geteacht.

Dann sieht das Programm etwa so aus

Decl Int nBreite
Decl Int nTiefe
Decl Int ibreite
Decl Int itiefe
Decl e6pos xanfang
Decl e6pos xende

$tool=tool_data[1]
nBreite=rBeckenbreite/rFraeserbreite
nTiefe=rBeckentiefe/rZustellung
Base_data[2]=base_data[1]
For itiefe=1 to nTiefe
 Base_data[2].Z=Base_data[1]-iTiefe * rZustellung
 $base=Base_data[2]
 For ibreite=0 to nBreite
  Xanfang=xstart
  XAnfang.y = xstart.y + iBreite*nFraeserBreite
  XEnde=Xanfang
  XEnde.x = XEnde.x + rBeckenlaenge
  Lin XAnfang
  Lin Xende
  Lin XAnfang
 Endfor
 Lin XStart
Endfor

Geschwindigkeiten und evtl. Anfahren/Eintauchen fehlt hier.

Keine Gewähr für irgendwas. Das ist nur mal so aus dem Bauch raus hingeschrieben, im Grossen und Ganzen sollte es so ungefähr passen. Hoffe mal das Prinzip ist ersichtlich

Edit: plus durch minus ersetzt. (baseberechnung)

Wenn der Endpunkt auch geteacht werden soll, weil der Stamm nicht genau ausgerichtet werden kann, wird es etwas komplizwickter. Dann kann man nicht mehr einfach in x/y Richtung zustellen, sondern muss die Differenzen von Start und Ende ausrechnen und jeweils zu den beiden Punkten addieren.

Auf konfigurieren drücken, dann lässt sich das eintragen..

Nicht böse werden. Das wird echt so richtig zäh und zeitintensiv alles hier haarklein zu erläutern.

Zitat von Holztec-leitner

Könntest du mir mal kurz ein pn schicken ? Danke !

Hab' hier eine priv. Konversation gestartet.

Zum konkreten Problem.

die Zeilen mit dem 'DECL' am Anfang entweder ins .DAT file des Programms, oder vor das INI.

das andere Zeug zwischen die PTP HOME.

XStart, das ist ein Punkt den du teachen musst, also eine neue Bewegung anlegen, und den Punkt 'Start' nennen. Das Kuka System setzt vor die Punktenamen in den Folds immer noch ein 'X', daher heisst z.Bsp. der Punkt Home des Programms oben intern auch XHOME.

Mein Programm oben ist wirklich nur so aus dem Bauch raus (auf'm Smartphone, im Wartezimmer) geschrieben. Da fehlt schon noch das eine oder andere. War halt als Anregung gedacht. Aber es fehlen wirklich noch sehr viele Grundlagen. Ohne die wird das hier auf Dauer reichlich langatmig.