Posts by Kevin97

Aber natürlich...
Besten Dank!

Ich glaube ich habe ein ähnliches Problem..
Ich habe mir folgende Struktur überlegt:

STRUC S_ARTIKELINFOS INT Artikelnr, REAL Teilelaenge, INT Platinennr, INT Kopfstuecknr, BOOL Mit_Griff, REAL Blechdicke

Die Struktur wollte ich jetzt in einem Array haben um im laufenden Prozess das Array nach einzelnen Teilen der Struktur zu durchsuchen und je nachdem etwas auszuführen.
Hier das gekürzte Array:

DECL S_ARTIKELINFOS Artikelliste[3]; eigentlich 32
Artikelliste[1]={13400, 2998.0, 8732, 9085, TRUE, 1.25} ;
Artikelliste[2]={13399, 2498.0, 8852, 9085, TRUE, 1.25} ;
Artikelliste[3]={13398, 1998.0, 8851, 9085, TRUE, 1.25} ;

In OrangeEdit wird mir nichts angezeigt. Möchte ich die Kombination in WorkVisual nutzen kommt die Meldung " Ein Wert vom Typ 'S_Artikelinfos' kann nicht einer Variable vom Typ 'S_Artikelinfos' zugewiesen werden". Verstehe jetzt aber den Fehler nicht so ganz.
Kann mir einer sagen wo das Problem ist bzw. wie ich es beheben kann ?

Ich weiß nicht welche Version von ArcTech Basic ihr verwendet, aber eigentlich sollten die Statustasten beachtet werden bzw. ein "Schlüsselschalter" konfiguriert sein wenn nicht. (Stand Version 3.1)

Wir haben bei uns aber an allen Schweißanlagen einfach den Schlüsselschalter über die SPS konfiguriert (Eingang zum Roboter). Die Einrichter/Bediener können über einen Schieberegler dann einfach das Schweißen ein oder ausschalten falls das mal nötig ist.

Falls das für euch eine Möglichkeit ist.

Ja.

Wenn mehrere Roboter ausgewählt sind, müsste unten/mitte rechts irgendwo "Alle Archivieren" stehen. Dann werden automatisch für alle ausgewählten Roboter die Archive erstellt.

Ich habe befürchte ich das selbe bzw. ein ähnliches Problem.

Das Bauteil das wir bearbeiten wollen hat an Zwei stellen die exakt selben Schweißnähte.

Nachdem ich den Programmteil welchen ich brauche kopiert und eingefügt habe, wollte ich es über "markierter Bereich" um das passende Maß verschieben.

(Der Fehler tritt auch auf wenn ich es nicht verschiebe, sondern nur kopiere und einfüge.)

Den Rest vom Programm kann ab dann komischerweise auch nicht mehr anfahren...

Wenn der Fehler ansteht und ich mir die einzelnen Variablen anzeigen lasse steht

$VEL.CPauf 0.5 und $VEL_MA.CP auf 3.0

Mit den bisherigen Antworten konnte ich ehrlich gesagt auch nicht wirklich was anfangen, kann mir nochmal jemand erklären wie der Fehler jetzt zustande kommt bzw. was ich dagegen tun kann ?

Das "Problem" hatte ich auch mal...meines Wissens nach funktioniert das so nicht.

Ich habe es im Endeffekt über die SPS laufen lassen.

Quote from woodys

Was ist dann mit anderen Programmen die mit dem Tool fahren?

Wird dann nicht bei dem haken im ganzen Projekt aktualisiert?

Ja klar, das wird im ganzen Projekt verändert.

Aber so hatte ich die Frage auch verstanden. Du kannst ja eh nur jedem Werkzeug einen Namen zuweisen. Entweder wird genau dieses dann verwendet und der Name im Inlineformular ändert sich dadurch, oder es ist eh ein anderes Werkzeug, dann passiert nichts.

Ich weiß nicht ob ich deine Frage richtig verstanden habe, aber wenn du in WoV in der Tool und Base Verwaltung den Namen eines Werkzeugs änderst, kannst du einen Haken bei "Verwendung in allen Krl-Dateien anpassen" setzen, dann wird das Werkzeug automatisch an jeder verwendeten Stelle auf den neuen Namen umgeschrieben.

Ob genau das zu Problemen führt kann ich nicht sagen.

Der Master vermisst den Schweißbrenner vernünftig und beendet die Vermessung auf dem Draht...der Slave endet komischerweise immer wieder auf der Gasdüse/Kappe des Brenners, was das TCP Ergebnis verfälscht.

Die Funktion des Messens ist aber gegeben.

Mich wundert es nur da in der Dokumentation von TraccTCP immer nur von "B00000000" geredet wird, sprich 8 Eingängen. Nie aber von "B000000" oder "B0000".

Würde nur erst gerne dieses "Problem" aus der Welt geschafft haben, bevor ich mich mit dem Problem bei der Vermessung eventuell an Kuka wende.

Hi,

vielleicht kann mir jemand von euch weiterhelfen.

Ich bin gerade dabei eine neue Anlage in Betrieb zu nehmen:

Team Roboter Zelle

KR C5

KSS 8.7.4

Für die TCP Vermessung/Überprüfung habe ich Lichtschranken angeschlossen die direkt in den Roboterschrank gehen.

Im Workvisual Projekt habe ich bei beiden Robotern in den Steuerungsoptionen die "Schnelle Messeneingänge" Option aktiviert.

Der Master hat jetzt komischerweise aber 8 Kanäle bekommen, so wie auch in sämtlichen Dokus erwähnt, der Slave nur 4.

Leider kann ich absolut keinen Fehler finden.

Habe in der betreffenden Xml Datei beim Slave einfach mal händisch die 4 fehlenden Channel eingetragen. Dann kriege ich aber die Fehlermeldung: "Antriebstreiber: $Meas_Pulse[X] falsch konfiguriert"

Vielleicht für andere als Info..

In den Teil "Position der Messmarkierung" mussten die X, Y & Z Daten des vermessenen Werkzeug des Masters eingegeben werden, damit der Slave weiß wo die Messmarkierung zum Flansch liegt dem er folgen will.

Wenn man es weiß klingt's irgendwie logisch..

Es ist aber wichtig wo die Base0 des Masters zur Base0 des Slave liegt, habe ich das richtig verstanden ?

Nicht wo wie Base0 des Masters zum Vermessenen Referenzwerkzeug des Slave liegt oder ähnliches?

Sprich wenn die Roboter z.B. 2m auseinander stehen, könnte ich mal versuchen X=2000mm Y=0mm & Z=0mm anzugeben ?

Also wir haben im Betrieb noch eine Team Anlage stehen in der die Roboter miteinander gekoppelt sind. Das gekoppelte Verfahren funktioniert an dieser auch vernünftig. Allerdings ist der Kollege der diese Anlage in Betrieb genommen hat nicht mehr im Unternehmen.

Ich habe mir natürlich seine Vermessung angeguckt und geschaut was er für Werte eingetragen hat, aber auch diese sind für mich absolut unerklärlich...

Hallo,

Wir haben zwei neue Roboter bekommen die mit der Option RoboTeam betrieben werden sollen.

(KR C5, KSS 8.7.4, RoboTeam 3.1)

Das Installieren und erstellen vom Team lief alles problemlos. Ich bin jetzt an dem Punkt angelangt das ich die Roboter zueinander einmessen will, damit ich sie gekoppelt fahren lassen kann.

Beide Roboter sind justiert, bei beiden ist eine Messspitze als Werkzeug angebaut und vermessen worden und die Roboter sind im Projekt auch schon gekoppelt bzw. angegeben das der Slave dem Master folgen soll.

Wenn ich beide aber jetzt anhand der Doku als externe Kinematik vermesse, erhalten ich Messfehler von mehreren hundert Millimetern. Ich gehe davon aus das es von dem Teil "Position der Messmarkierung" indem ich X, Y & Z Werte angeben soll kommt...

Jetzt zu meiner Frage...worauf bezieht sich in dem Falle die einzutragende Messmarkierung ? Bzw. wo kriege ich für diese die Werte her ? Das geht für mich irgendwie nirgendwo klar hervor.

Quote from INTERRUPT

Hast Du eine profinetfähige SPS?

Wenn ja:

Alle Roboter benötigen die Option Profinet Slave

Die SPS bindet alle als Profinet-Devices ein

Die SPS kann nun Daten mit allen Robotern austauschen

In der SPS kannst Du die Daten zwischen den Robotern rangieren wie Du es brauchst

Display More

Gibt es eine Möglichkeit Signale trotz vorhandener/Verbundener SPS nur zwischen den Robotern auszutauschen ? Damit ich nicht jedes mal zum SPS Programmierer muss wenn ich ein neues Signal des anderen Roboters haben will

Quote from Martin Huber

Setz den mal auf $ASYNC_MODE='B0010'

Das hat das Problem gelöst, vielen dank

KRC 4

KSS 8.6.x

GLOBAl DEF WenderAsyncSchalten(SeiteRoboter :IN)
 DECL Seite SeiteRoboter
 DECL Seite dummySeite
 
 ON_ERROR_PROCEED
 dummySeite = SeiteRoboter
 IF ($ERR.NUMBER <> 0) THEN
  $ASYNC_AXIS = 'B0111'
 ELSE
  
  SWITCH SeiteRoboter
   CASE #A
    $ASYNC_AXIS = 'B101'
   CASE #B
    $ASYNC_AXIS = 'B011'
  ENDSWITCH
 ENDIF
END

Wie gesagt das Asynchron schalten an sich funktioniert auch und meldet er auch wenn "

WenderAsyncSchalten()" irgendwo aufgerufen wird.

Wir haben eine ältere, aber baugleiche Zelle (8.3.x) im Betrieb bei der die Satzanwahl kein Problem verursacht. Diese habe ich allerdings schon verglichen und für mich keinen Unterschied in den Programmen finden können die für den "Wender" zuständig sind.

Die Anlage hat drei Zusatzachsen verbaut.

An mehreren Stellen werden in den Programme die Zusatzachsen synchron bzw. asynchron geschaltet.

Das funktioniert im Automatikablauf (EXT) problemlos. Der Status ändert sich erst wenn wieder ein anderer Befehl der den Status verändert aufgerufen wird.

Auch wenn man das Programm in T1 durchfährt funktioniert es. Sobald man aber eine Satzanwahl in T1 macht, werden die Zusatzachsen sofort wieder synchron gesetzt und wollen sich mit drehen.

Kann mir eventuell jemand sagen was das Problem seien könnte oder hat einer eine Idee nach was ich gucken könnte um das bei einer Satzanwahl zu verhindern ?

Hallo zusammen,

Bei uns in der Firma sind bisher in unseren neueren Roboteranlagen KRC4 Steuerungen verbaut.
Es wird jetzt überlegt zukünftig bei neuen Projekten auf KRC5 umzusteigen.

Könnte mir einer von euch mal ein paar Erfahrungen diesbezüglich äußern ?

Sprich Verträglichkeit mit dem Rest der Produktion, Bedienbarkeit für die späteren Endanwender, Nutzung der Technologie Pakete, Haltet ihr den Wechsel im Grunde für sinnvoll(?) usw.

Klar, ich kann auch bei Kuka nachfragen, aber ich gehe mal davon aus dann nur Vorteile genannt zubekommen, welche ich auch der Broschüre entnehmen kann.

Ich würde aber auch gerne negativ Erfahrungen bzw. Probleme hören die auftreten könnten/aufgetreten sind.