RW 6.15.02: Profinet Controller Konfiguration für Motorsteuerung (nicht PROFIdrive!)

Hallo alle,

nach jahrelanger Roboter-Abstinenz muss ich mich nun wieder mit dem ABB-Kollegen beschäftigen. Mit Profinet-Anbindung kenne ich mich leider so gut wir garnicht aus und stehe daher aktuell vor folgendem Problem:

Ich habe über Profinet eine Dunkermotoren-Steuerung (BGE 5510 dPro PN) an einer ABB-Steuerung (RW 6.15.02 mit Profinet Controller Option) hängen und kann das Gerät auch im Robotstudio sehen und konfigurieren.

Sieht so aus

Da das Profil "PROFIdrive" von ABB scheinbar nicht unterstützt wird (zumindest nicht bei ABB-fremden, externen Reglern?), hatte ich die Hoffnung, über das DAP Submodule auf die Regler-internen Objekte zugreifen zu können.

Hier kann ich auch bestimmte Regler-Objekte auf Parameter mappen (hier z.B. Geschwindigkeitssollwert auf Parameter10)

Ab hier stehe ich auf'm Schlauch, denn ich weiß nicht wie ich nun per Programm lesend/schreibend auf diese Regler-Objekt-Daten zugreifen kann!
- wenn ich Werte direkt setzen will (durch ändern des Value im obigen Screenshot), funktioniert das nicht, d.h. der Wert ändert sich in der Motorsteuerung nicht.
Wenn ich die ABB-Steuerung allerdings warm-starte, dann werden die oben eingetragenen Werte einmalig in die Motorsteuerung übertragen!
- Ich hatte versucht Signale anzulegen (Gruppen/Analog) und diese dann auf diese Parameter (Setting 1..n) zu mappen, aber das funktioniert leider auch nicht.
Beim nächsten Warmstart kommt die Meldung, dass das entsprechende Signal nicht auf "Valid" gesetzt werden kann (!?)

Bin für jeden sinnvollen Tipp/Hinweis dankbar!

Hallo Potte1604,
zunächst Danke für die Rückmeldung!

Also ich habe keine Profinet-Schnittstellenbeschreibung, die über die GSDML-Datei hinausgeht, ansonsten noch Beispiele für Anbindung an SPS/Siemens/TIA.

Beschreibungen über den interne Objekt-Katalog der Motor-Steuerung gibt's reichlich, aber das ist ja nicht das Problem und das meinst du sicher auch nicht.

Was meinst du genau mit "Submodule anhängen": Elektrisch/Hardware, oder in der Konfiguration?
Die Hardware (Motor-Controller) ist jedenfalls nicht erweiterbar.

Das Inbetriebnahme-Tool (= Drive Assistant 5) habe ich hier am Laufen. Es ermöglicht die "manuelle" Parametrierung der Motorsteuerung (Geschwindigkeiten, Rampen, Positionen, etc.) und die Optimierung der Anwendung aus Controller-Sicht.

Was die Profinet-Schnittstelle angeht, gibt es dort aber so gut wie nichts zu parametrieren, ausser eine Diagnose-Funktion zu aktivieren (für mich ohne erkennbare Auswirkungen) und die Möglichkeit einen Fehlercode beim Verbindungsabbruch auszulesen.

Aktuell bin ich nicht an der Maschine und werde mal bei nächster Gelegenheit schauen ob ich weitere Submodule hinzufügen kann. Ich bin mir aber ziemlich sicher, dass ich beim letzten Mal da nichts übersehen habe.

Aktuell ist der Plan, die Paramterierung des Motors über die SPS zu machen und vom Roboter nur Auf/Zu per IO an den Motor-Controller zu senden.

Danke nochmal für deine Hinweise.

Falls ich per Profinet doch weiterkomme, dann poste ich das hier.

So, hat dann letztendlich doch funktioniert:

Ich konnte In- und Output-Mappings als SubModule hinzufügen und konfigurieren.
Hab ich beim ersten mal wohl nicht wirklich geschnallt.

Allerdings ist das (Bit-)DeviceMapping ziemlich unübersichtlich, da die Bytereihenfolge nicht stimmt und entsprechend "umsortiert" werden muss. Elegant ist anders, aber Hauptsache funzt erstmal.

pasted-from-clipboard.png

Oder gibt es hier evtl. eine elegantere Methode?

Danke nochmal...

Ja, bei dem (32Bit) Statusregister der Motor-Steuerung drösel ich direkt die Bits auf (Enabled, ZielErreicht, Schleppfehler, usw.), aber die meisten anderen Parameter (Rampen, Geschwindigkeiten, Positionen) sind i.d.R. 32Bit-Integer.

Ich hatte ja gehofft, dass die Byteorder im Protokoll festgelegt ist bzw. sich die Hersteller an irgendwas einheitliches halten. Oder dass so etwas zumindest in den Steuerungen einstellbar ist, aber anscheinend ja nicht.

Wäre ja ohne großen Aufwand zu implementieren...