KRC5 Kreismittelpunkt bestimmen

Moin,

ich habe hier einen schicken KR420 and einer KRC5 Steuerung und möchte den Mittelpunkt eines Objektes bestimmen.

Dafür sollen 3 Punkte am Kreis angefahren werden. Ein Laser wird dafür verwendet. Hier als P1,P2 und P3 dargestellt.

Ich bin schon etwas eingerostet da dies nach 5 Jahren oder so mein erstes Roboter Projekt wieder ist ;-D

Im Anschluss an die Mittelpunktbestimmung möchte ich den Mittelpunkt als Base setzen. Das sollte dann mit BaseCalc gehen, das wurde hier ja schon mehrfach im Forum aufgeführt.

Die Grundsätzliche Position des Objektes ist bis auf wenige Zentimeter definiert. Die Fläche ist um 5° nach hinten gekippt.

Das Objekt ist ein Lager an dem nachher Schrauben angezogen werden sollen. Mit steht zwar eine Kamera zur Verfügung, ich möchte aber die

Ausgangposition möglichst genau haben.

Wer kann meinem Anti-Mathe Hirn denn mal auf die Sprünge helfen?

Gruß Alex

Ok, danke. Der dritte Link hat mich schonmal zu den Korrekten X,Y,Z Koordinaten geführt.

Wenn ich die Funktionen vom ersten Link nutze bekomme ich aber irgendwie nur Müll raus. Vor allem die A,B,C Werte sind Jenseits von Gut und Böse.

Ich könnte an dieser Stelle nochmal eine Basevermesserung an 3 Punkten machen, aber schöner wäre natürlich alles in einer Messung.