Ok, danke. Der dritte Link hat mich schonmal zu den Korrekten X,Y,Z Koordinaten geführt.
Wenn ich die Funktionen vom ersten Link nutze bekomme ich aber irgendwie nur Müll raus. Vor allem die A,B,C Werte sind Jenseits von Gut und Böse.
Ich könnte an dieser Stelle nochmal eine Basevermesserung an 3 Punkten machen, aber schöner wäre natürlich alles in einer Messung.
Moin,
ich habe hier einen schicken KR420 and einer KRC5 Steuerung und möchte den Mittelpunkt eines Objektes bestimmen.
Dafür sollen 3 Punkte am Kreis angefahren werden. Ein Laser wird dafür verwendet. Hier als P1,P2 und P3 dargestellt.
Ich bin schon etwas eingerostet da dies nach 5 Jahren oder so mein erstes Roboter Projekt wieder ist ;-D
Im Anschluss an die Mittelpunktbestimmung möchte ich den Mittelpunkt als Base setzen. Das sollte dann mit BaseCalc gehen, das wurde hier ja schon mehrfach im Forum aufgeführt.
Die Grundsätzliche Position des Objektes ist bis auf wenige Zentimeter definiert. Die Fläche ist um 5° nach hinten gekippt.
Das Objekt ist ein Lager an dem nachher Schrauben angezogen werden sollen. Mit steht zwar eine Kamera zur Verfügung, ich möchte aber die
Ausgangposition möglichst genau haben.
Wer kann meinem Anti-Mathe Hirn denn mal auf die Sprünge helfen?
Gruß Alex
ich VOLLhonk... Sorry...da war ein Schreibfehler drin, es fehlte ein "r"....fragt mich nicht warum ich das nicht gesehen habe....
[font=dejavu sans mono, monaco, lucida console, courier new, monospace][size=1]rTransportGeschw = 100[/size][/font]
[font=dejavu sans mono, monaco, lucida console, courier new, monospace][size=1]rTansportGeschRed = 30[/size][/font]
[font=dejavu sans mono, monaco, lucida console, courier new, monospace][size=1]Hier kommt bei beiden Zeilen die Fehlermeldung: Wertzuweisung beider Seiten nicht verträglich.[/size][/font]
Oh, ja auch ne Idee -.-
&ACCESS RVE
&REL 23
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Anfahrt_Ablage(AblageNr:IN,Aufgabe:IN)
;FOLD Deklarationen
DECL E6POS e6Vorpos
DECL REAL rLinGeschwLangsam,rLinGeschwSchnell,rTansportGeschw,rTransportGeschRed
DECL ENUM_AUFGABE Aufgabe
DECL INT StationBase
DECL INT AblageNr
;ENDFOLD
;FOLD Interrups Deklarieren
;ENDFOLD
;*****************************************************************************
; Ein-und Ausfahren in/aus Station
; auf Grundlage der Geteachten Endposition
; Nach ablegen wird in Home gefahren
; Bei holen wir von Vorposition weitergefahren
;*****************************************************************************
; Mögliche Aufgaben:
; TR_HOLEN --> Träger holen
; TR_BRINGEN --> Träger bringen
; PP_HOLEN --> Polpaket holen
; PP_BRINGEN --> Polpaket bringen
;*****************************************************************************
rLinGeschwLangsam = 0.02
rLinGeschwSchnell = 0.5
rTransportGeschw = 100
rTansportGeschRed = 30
;FOLD Prozess Vorbereiten
;------------------------------------------------------------------------
;Base setzen, nicht Aendern!
StationBase = 5
;Auf bereitschaft der Station warten
;Nicht notwenig, mechanische Ablage
;Ablage Nr Merken
;Bei uebergabe von 0 ist Nr von SPS vorgegeben
IF AblageNr<>0 THEN
AblageNrSaved = STAT_ABL_POS_NR
ELSE
AblageNrSaved = AblageNr
ENDIF
;Interrupts aktivieren
;Keine verfuegbar
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Positionen Vorladen
;------------------------------------------------------------------------
; Bei Polpaketd holen oder bringen POLPOAKET Endpos Vorladen
IF (Aufgabe==#PP_BRINGEN) OR (Aufgabe==#PP_HOLEN) OR (Aufgabe==#TR_BRINGEN) OR (Aufgabe==#TR_HOLEN) THEN
IF (Aufgabe==#PP_BRINGEN) OR (Aufgabe==#PP_HOLEN) THEN
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
e6Vorpos = e6EndPos_Ablage_Rechts
CASE 2
e6Vorpos = e6EndPos_Ablage_Links
CASE 3
e6Vorpos = e6EndPos_Ablage_Vorne
ENDSWITCH
ENDIF
IF (Aufgabe==#TR_BRINGEN) OR (Aufgabe==#TR_HOLEN) THEN
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
e6Vorpos = e6EndPos_Abl_Rechts_Tr
CASE 2
e6Vorpos = e6EndPos_Abl_Links_Tr
CASE 3
e6Vorpos = e6EndPos_Abl_Vorne_Tr
ENDSWITCH
ENDIF
ELSE
HALT
ENDIF
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Vorposition Berechnen
;------------------------------------------------------------------------
;Vorpositionen je nach Aufgabe Berechnen
SWITCH Aufgabe
CASE #PP_HOLEN
e6Vorpos.Y = e6Vorpos.Y - 17
e6Vorpos.Z = e6Vorpos.Z - 200
CASE #PP_BRINGEN
e6Vorpos.X = e6Vorpos.X - 5
e6Vorpos.Y = e6Vorpos.Y + 70
e6Vorpos.Z = e6Vorpos.Z - 200
CASE #TR_HOLEN
e6Vorpos.Y = e6Vorpos.Y - 17
e6Vorpos.Z = e6Vorpos.Z - 200
CASE #TR_BRINGEN
e6Vorpos.Z = e6Vorpos.Z - 200
ENDSWITCH
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Kollisionserkennung aktivieren
;------------------------------------------------------------------------
;Zulässiges Drehmoment in % pro Achse(default 200)
$TORQMON_COM_DEF[1] = 100
$TORQMON_COM_DEF[2] = 100
$TORQMON_COM_DEF[3] = 100
$TORQMON_COM_DEF[4] = 100
$TORQMON_COM_DEF[5] = 100
$TORQMON_COM_DEF[6] = 100
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;Einfaedeln und Greifen bzw Ablegen
;Jede Aufgabe hat Ihren eigenen Ablauf
;FOLD Traeger Holen
SWITCH Aufgabe
;------------------------------------------------------------------------
CASE #TR_HOLEN ;---------------------------------------------------------
;------------------------------------------------------------------------
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
IN_LOCAL_HOME=FALSE
;FOLD Lokale Home anfahren
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
IN_LOCAL_HOME=TRUE
;ENDFOLD
PTP e6Vorpos C_PTP
GRIPPER(#DO_OPEN,FALSE,TRUE)
LIN_REL {Z 203} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Y 17} #BASE
GRIPPER(#DO_LOW,FALSE,TRUE)
GRIPPER(#DO_CLOSE_CARRY,FALSE,TRUE)
WAIT FOR $IN[35] ; Was ist das ???? ToDo
LIN_REL {Z -10} C_DIS #BASE
GRIPPER(#DO_FULL,FALSE,TRUE)
SetSpeedToolBase(16,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
LIN_REL {Z -200} C_DIS #BASE
;FOLD Kolliserkennung reset default
$TORQMON_COM_DEF[1] = 200
$TORQMON_COM_DEF[2] = 200
$TORQMON_COM_DEF[3] = 200
$TORQMON_COM_DEF[4] = 200
$TORQMON_COM_DEF[5] = 200
$TORQMON_COM_DEF[6] = 200
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
;ENDFOLD
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Traeger Bringen
;------------------------------------------------------------------------
CASE #TR_BRINGEN ;-------------------------------------------------------
;------------------------------------------------------------------------
SetSpeedToolBase(16,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
IN_LOCAL_HOME=FALSE
;FOLD Lokale Home anfahren
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
IN_LOCAL_HOME=TRUE
;ENDFOLD
PTP e6Vorpos C_PTP
CHECK_ABL_LEER()
LIN_REL {Z 180} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(16,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Z 23} C_DIS #BASE
GRIPPER(#DO_OPEN,FALSE,TRUE)
LIN_REL {Y -17} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(16,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
LIN_REL {Z -200} C_DIS #BASE
;FOLD Kolliserkennung reset default
$TORQMON_COM_DEF[1] = 200
$TORQMON_COM_DEF[2] = 200
$TORQMON_COM_DEF[3] = 200
$TORQMON_COM_DEF[4] = 200
$TORQMON_COM_DEF[5] = 200
$TORQMON_COM_DEF[6] = 200
;ENDFOLD
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Polpaket Holen
;------------------------------------------------------------------------
CASE #PP_HOLEN ;---------------------------------------------------------
;------------------------------------------------------------------------
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
IN_LOCAL_HOME=FALSE
;FOLD Lokale Home anfahren
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
IN_LOCAL_HOME=TRUE
;ENDFOLD
PTP e6Vorpos C_PTP
CHECK_ABL_N_GESPANNT()
WAIT FOR inTraegerNichtGespannt
GRIPPER(#DO_OPEN,FALSE,TRUE)
LIN_REL {Z 205} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Y 17} #BASE
GRIPPER(#DO_LOW,FALSE,TRUE)
GRIPPER(#DO_CLOSE_CARRY,FALSE,TRUE)
LIN_REL {Z -10} C_DIS #BASE
GRIPPER(#DO_FULL,FALSE,TRUE)
SetSpeedToolBase(16,StationBase,rLinGeschwSchnell,rTransportGeschw)
LIN_REL {Z -200} C_DIS #BASE
;FOLD Kolliserkennung reset default
$TORQMON_COM_DEF[1] = 200
$TORQMON_COM_DEF[2] = 200
$TORQMON_COM_DEF[3] = 200
$TORQMON_COM_DEF[4] = 200
$TORQMON_COM_DEF[5] = 200
$TORQMON_COM_DEF[6] = 200
;ENDFOLD
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Polpaket bringen
;------------------------------------------------------------------------
CASE #PP_BRINGEN ;-------------------------------------------------------
;------------------------------------------------------------------------
SetSpeedToolBase(15,StationBase,rEinfahrGeschw,rTransportGeschw)
IN_LOCAL_HOME=FALSE
;FOLD Lokale Home anfahren
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
IN_LOCAL_HOME=TRUE
;ENDFOLD
PTP e6Vorpos C_PTP
WAIT FOR inTraegerNichtGespannt
CHECK_ABL_NUR_TRAEGER()
LIN_REL {Z 175} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(15,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Y -60} C_DIS #BASE
LIN_REL {X 5, Y -10, Z 25} C_DIS #BASE
GRIPPER(#DO_OPEN,SIMULATE,TRUE)
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Y -17} C_DIS #BASE
SetSpeedToolBase(14,StationBase,rLinGeschwLangsam,rTransportGeschw)
LIN_REL {Z -200} C_DIS #BASE
;FOLD Kolliserkennung reset default
$TORQMON_COM_DEF[1] = 200
$TORQMON_COM_DEF[2] = 200
$TORQMON_COM_DEF[3] = 200
$TORQMON_COM_DEF[4] = 200
$TORQMON_COM_DEF[5] = 200
$TORQMON_COM_DEF[6] = 200
;ENDFOLD
PTP LOCAL_HOME_POS C_PTP
DEFAULT
;Nicht Definierte Aufgabe = Stopp !
HALT
ENDSWITCH
;------------------------------------------------------------------------
;ENDFOLD
;FOLD Zuruecksetzen
IN_LOCAL_HOME=TRUE
;ENDFOLD
END
;FOLD Unterprogramm CHECK_ABL_LEER
DEF CHECK_ABL_LEER()
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
WAIT FOR (STAT_ABL1_LEER) AND NOT (STAT_ABL1_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL1_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL1_PP_VORHANDEN)
CASE 2
WAIT FOR (STAT_ABL2_LEER) AND NOT (STAT_ABL2_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL2_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL2_PP_VORHANDEN)
CASE 3
WAIT FOR (STAT_ABL3_LEER) AND NOT (STAT_ABL3_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL3_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL3_PP_VORHANDEN)
ENDSWITCH
END
;ENDFOLD
;FOLD Unterprogramm CHECK_ABL_GESPANNT
DEF CHECK_ABL_GESPANNT()
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
WAIT FOR NOT (STAT_ABL1_LEER) AND (STAT_ABL1_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL1_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL1_PP_VORHANDEN)
CASE 2
WAIT FOR NOT (STAT_ABL2_LEER) AND (STAT_ABL2_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL2_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL2_PP_VORHANDEN)
CASE 3
WAIT FOR NOT (STAT_ABL3_LEER) AND (STAT_ABL3_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL3_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL3_PP_VORHANDEN)
ENDSWITCH
END
;ENDFOLD
;FOLD Unterprogramm CHECK_ABL_N_GESPANNT
DEF CHECK_ABL_N_GESPANNT()
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
WAIT FOR NOT (STAT_ABL1_LEER) AND NOT (STAT_ABL1_GESPANNT) AND (STAT_ABL1_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL1_PP_VORHANDEN)
CASE 2
WAIT FOR NOT (STAT_ABL2_LEER) AND NOT (STAT_ABL2_GESPANNT) AND (STAT_ABL2_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL2_PP_VORHANDEN)
CASE 3
WAIT FOR NOT (STAT_ABL3_LEER) AND NOT (STAT_ABL3_GESPANNT) AND (STAT_ABL3_NICHT_GESPANNT) AND (STAT_ABL3_PP_VORHANDEN)
ENDSWITCH
END
;ENDFOLD
;FOLD Unterprogramm CHECK_ABL_NUR_TRAEGER
DEF CHECK_ABL_NUR_TRAEGER()
SWITCH AblageNrSaved
CASE 1
WAIT FOR NOT (STAT_ABL1_LEER) AND NOT (STAT_ABL1_GESPANNT) AND (STAT_ABL1_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL1_PP_VORHANDEN)
CASE 2
WAIT FOR NOT (STAT_ABL2_LEER) AND NOT (STAT_ABL2_GESPANNT) AND (STAT_ABL2_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL2_PP_VORHANDEN)
CASE 3
WAIT FOR NOT (STAT_ABL3_LEER) AND NOT (STAT_ABL3_GESPANNT) AND (STAT_ABL3_NICHT_GESPANNT) AND NOT (STAT_ABL3_PP_VORHANDEN)
ENDSWITCH
END
;ENDFOLDschon versucht, ist das gleiche in grün. Normalerweise geht das auch so...
Moin,
entweder steh ich gerade völlig aufm Schlauch oder der Roboter zickt....
Fehler: Beide Seiten der Wertzuweisung unverträglich beim versuch ein REAL mit dem Wert 100 zu beschreiben.
Das muss gehen, warum tut es das aber nicht???
Ich kann leider keine Dateien hochladen, sonst hätte ich das Programm angehangen...
Gruß Alex
KRC2
Version=V5.6.8Screenshot
Moin,
wir haben gerade bei einer Anlage das Conveyor Tech nachgerüstet. Im Bild die Anlage von Oben.
Legende Farben:
Rot: Linearachse
Orange: KR210, 6 Achsen + Linear
Lila: Bauteile, hier wurden in einem vorherigen Schritt, Bauteile an eine Helix geschweißt. Kann man sich vorstellen als überdimensionale Büroklammern. ca. 3,5m hoch. Winkel und Position der Bauteile ist bekannt.
Grün: Base des Drehtisches, Tisch auf dem das gesamte Bauteil (Büroklammern und Helix) drauf steht, kann über SPS beliebig gedreht werden.
Gelb: 0° des Drehtisches, Conveyor Warteposition
Der Conveyor wurde am Karussel auf der Bodenplatte vermessen.
Synchonisierung:
Das Synchronisierungssignal wird von einem Potentialfreien Kontakt über die SPS generiert und an X33 In1 gegeben. Der laser welches das Signal erzeugt befindet sich am Roboter! Bedingung ist also, soll Winkel des zu verfolgenden Bauteils gleich Startposition Conveyor dann Synchronisieren. Bauteil wird im Uhrzeigersinn verfolgt. Geschwindigkeit ca 2°/s bei einem Radius von 2 Metern.
Problem:
1. Wie soll ich die Base teachen? Das Bauteil und somit die darauf angebrachten Büroklammern haben einen variablen Radius und laufen nach oben Konisch (1 - 3 °)zum Zentrum des Karussells. Zu dem sind bei dieser Version 122 Klammern an der Helix und die Abstände zueinander sind immer anders.
2. Die Sicherheitskonfiguration lässt es nicht zu im Handbetrieb Roboter und Karussell gleichzeitig zu bewegen. Somit kann ich im Teach Modus des Conveyors keine Synchronisierung erzeugen da ich das Bauteil nicht drehen kann. Änderung ist nicht möglich da dies vorschrift vom TÜV war und bereits abgenommen ist.
Hat jemand einen Ratschlag?
KRC4 v8.3
ConveyorTech 6.0
Grüße
Alex
Hallo, ich habe hier einen Roboter mit KRC4 Steuerung und RSI.
Zur Anlage:
Der Roboter (KR360) fährt zu einer zuvor berechneten Position an einem Runden Bauteil welches auf einem Karussell steht (Keine Roboterachse). Bearbeitung wird ausgeführt, Roboter fährt wieder weg und Bauteil dreht sich weiter und dann von Vorne. Das Ganze soll nun während laufender Drehung erfolgen.
Die Base befindet sich im Zentrum den Bauteils und der TCP etwas vor dem Werkzeug (Referenz ist ein Laser).
Mit dem RSI möchte ich nun die Base drehen und der Roboter soll dann mit dem Tool der Kreisbahn folgen welche durch das drehen des Werkstücks entsteht.
Im Anhang eine Kritzelei der Anlage. Der Robbi steht auf einer Lineareinheit E1. Das Bauteil hat einen Durchmesser von ca. 4 Metern. Durch eine Winkelangabe kann das Bauteil gedreht werden.
Jetzt weiß ich nicht so recht wie ich das in dem RSIVisualShell zusammen bauen muss.
Gruß Alex
Halo, ich hole das Thema mal wieder hoch. Ich habe gerdade genau das gleiche Problem gerade.
Das ganze trat auf nach einem Update von 8.3.10 auf 8.3.18 und der Kommunikationsumstellung auf FSoE.
Im Anhang ein Bild dazu.
Gruß Alex
da war ja was...
Nach etlichen Mails und Telefonaten mit dem KUKA und Beckhoff Support geht es jetzt ein wenig.
Die Klemme hätte nicht SPS Seitig sein dürfen. Für die FSoE Kommunikaiton muss die Klemme Primärseitig am Roboter angebunden sein und via WorkVisual eingerichtet werden.
Der Roboter geht nun mit Ethercat auf die EK1100 und an dieser ist die EL6695 welche mit der Sekundärseite zur SPS geht.
Das mit dem Simulatet Device ist damit auch hinfällig da es so einfach falsch koniguriert war.
SPS Seitig über einen zweiten Ethercat Master direct an der SPS (siehe Bild)
Der austausch der Standart IOs funktioniert aber die sicheren Signale noch nicht.
Der Fehler "Kommunikationsfehler sicheres Gerät KRC4 primary EL6695-1001" ist der letzte Fehler der immoment ansteht.
Die FSoE Adressen stimmen überein und SPS Seitig ist alles OP und auch die "FSoE Message" ist richtig zur EL6695 sekundary verknüpft . Ich warte gerade noch auf einen neuen Lösungsansatz des Supports.
Gruß Alex
Auf der TC3 Seite. Gibt es dort evtl etwas spezielles zu beachten? Wir habe die Klemme eingebunden und Simulate Device die ESI Datei aus WorkVisual geladen. Es kommt dann immer ein Fehler mit "Check Vendor ID".
Es ist noch kein Kabel an der Klemme für den Robbi.
Einen wunderschönen.
Ich habe hier folgendes Setup:
Beckhoff CX2030
EL6695-1001 von Kuka
KR C4 Roboter
TwinCat3
Das Problem ist jetzt die EL6695 Klemme, welche von Beckhoff für KUKA hergestellt wird, in TwinCat3 einzubinden.
Die Klemme will nicht in OP.
Kuka Hotline Sagt das ist SPS das ist nicht unser Support bereich und Beckhoff sagt die Klemme ist extra für KUKA
hergestellt also liegt der Support seitens Kuka...tolle Sache immer sowas...
Hat evtl. jemand schonmal eine EL6695-1001 Klemme mit Twincat3 in betrieb genommen und nutzt die Safety Over Ethercat Funktion?
Gruß Alex
Wie was hab ich vor?....
Ich habe vor die Daten VON der X11 Schnittstelle direkt zur SPS zu senden...
Die Klemmen sind dafür geeignet mit der limitierung das der Abschaltprüfpuls nur 325µs lang sein darf die Kuka Steuerung da aber 625µs drauf brummt.
Ich habe also vor dieses Prüfsignal zu verkürzen....aber keiner weiß wo das geht...
Ok einmal Ausgang mit Eingang vertauscht..
EL1904 = Potentialfreier kontakt der SPS
Die Ausgänge von X11 sind alle auf EL1904 angeschlossen.
X11 erzeugt zum Prüfen komplementäre Abschaltpulse auf den Ausgängen der X11 Schnittstelle.
Diese Imulse mag die SPS Klemme nicht da sie länger als 325µs sind.
Im Grunde hab ich so schlechte Erfahrung das ich am liebsten gar nicht bei der Hotline Anrufe....
Einen Wunderschönen...
Hardware: KR C4, 8.3 + SafeOperarion32, Beckhoff EL1904 Sicherheitsklemmen
ich habe hier folgendes Problem:
Der Roboter ist mit den Ausgangssignalen der X11 Schnittstelle direkt auf den Potentialfreien Kontakten der Beckoff Steuerung (Eingagn EL1904). Die Eingänge an der X11 verursachen einen "Abschalt Fehler". Die Ursache wird ein zu langer Prüfpuls seitens KUKA sein.
In der KR C4 Spezifikation von KUKA steht nun drin (Kapitel 4.6.5) das ich diese Abschaltimpulslänge zwischen 125µs und 2.375ms konfigurieren kann. Ich muss eine Pulslänge von max 325µs einstellen da die Klemmen sonst Fehler versursachen. Die Hotline hat mal wieder nicht viel Ahnung und sagt das dies gar nicht möglich sei....Aber es steht in den Spezifikationen, also entweder ist das Dokument falsch oder er weiß es nicht besser.
Plan B wäre es jetzt natürlich Kontakterweiterung einzubauen im Steuerschrank bzw. es gleich über Safety over Ethercat laufen zu lassen. Aber das kommt erst wenn das Thema geklärt ist.
Kann mir jemand was dazu sagen?
Gruß
Alex
