Hallo Miteinander,
ich habe einen KR16R1610-2 mit KRC5.
Kann ich irgendwie die maximale Achsgeschwindigkeit für eine Achse begrenzen / festlegen?
Schöenen Gruß
Robotiker
Achsgeschwindigkeit einzeln begrenzen
- Robotiker
- Erledigt
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Wann genau? Bei welchen Bewegungstypen. Bei PTP z.B. $VEL_AXIS[], bei LIN,CIRC dagegen geht es nicht. Maximal bei den Überwachungen könnte man weniger zulassen. Bei Splines dagegen schon. Allerdings evtl. erst nach Freischaltung über $SPL_VEL_RESTR.
Fubini
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Hallo,
generell, immer! Eine Achse auf 90%.
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Dein Freund heisst - $vel_axis_ma - die Variable bestimmt die maximaldrehzahl des Antriebs bei 100% OV. Wenn du also generell eine Achse einschränken willst ist das - denke ich - die beste Möglichkeit. Das kann aber bei schnellen Linear- oder Cirkularbewegungen auch zu Fehlern führen.
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UNd auch immer daran denken: Das ist ein Maschinedatum das normalerweise von KUKA fix für jeden Robotertyp ausgelegt wird. Du musst also auch aufpassen dass das ganze Upgrade sicher ist. Insbesondere auch wenn ein WorkVisual Projekt deployed wird.
Fubini
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