Syntaxfehler S4C im Code angezeigt! Wo ist der Fehler?

Hallo ihr lieben, ich möchte meinen ABB2400 an einem S4C+ kontrollieren können. Er soll ein Hexagon in die Luft nachfahren. Übertragen wird per USB an den controller. Leider krieg ich auf dem flexpendant noch 2 Syntaxfehler angezeigt

40705 Syntaxfehler line =7 , column = 1: Expected Identifier

40700 Syntaxfehler Expected := but found ,

Vielleicht kann ja jemand von euch helfen!?

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VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
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MODULE

VAR robtarget start_pos, target_pos;
VAR num i := sides;
CONST num num_sides := 6;
CONST num side_length := 300; ! Adjust this value to control the size of the hexagon

PROC main()
! Define the starting position (Change the values according to your robot setup)
start_pos := [[100, 0, 0], [0, 0, 0]];

! Set the number of sides for the hexagon
sides := num_sides;

! Move to the starting position
MoveJ start_pos, v100, fine, tool0;

! Loop to draw the hexagon
FOR i FROM 1 TO sides DO
! Calculate the target position for the next point on the hexagon
target_pos := CalcNextPoint(start_pos, i, side_length);

! Move to the target position
MoveL target_pos, v100, fine, tool0;
ENDFOR

! Move back to the starting position to complete the shape
MoveL start_pos, v100, fine, tool0;
ENDPROC

PROC CalcNextPoint(robtarget start, num side_num, num side_length)
! Calculate the angle for each side of the hexagon
CONST num angle_increment := 360 / num_sides;

! Calculate the angle for the current side
VAR num angle := angle_increment * side_num;

! Calculate the target position coordinates based on the side length and angle
VAR num x_target := start.pos.x + side_length * cos(angle * (pi/180));
VAR num y_target := start.pos.y + side_length * sin(angle * (pi/180));
VAR num z_target := start.pos.z; ! Set the same z-coordinate to keep the hexagon flat

! Create a new target position variable
VAR robtarget target;
target.pos := [x_target, y_target, z_target];
target.orient := start.orient; ! Keep the same orientation as the starting position

RETURN target;
ENDPROC
ENDMODULE

Ich hab da noch eine Frage. Kann ich auf den S4C Controller via Serviceport zugreifen und wie stelle ich generell die Verbindung her um "online" Zugriff zu haben und so Programme aufspielen zu können!?

Alles klar! Berichte dann vom Fortschritt sobald wieder am Robi! Danke!

P.S. Ne, waren sogar 4 oder 5 Syntaxfehler die angezeigt wurden die ich aber beseitigen konnte!

P.S.S. Im englischen Forum wurde gesagt FTP geht nur über den LAN Anschluss im Controller !?

Zitat von Programmiersklave

Per normalen FTP-Client gehts, kannst Dateien ins HOME-Verzeichnis kopieren. 192.168.125.1 ist die Steuerung. Passwort und Username müssen gleich sein, z. B. abb abb.

Wenn Du Dir selbst die IP *.82 gibst, die Subnetzmaske auf 255.255.255.240 setzt und das Gateway auf *.81, dann wirst Du der Gott der Steuerung.

Theoretisch geht auch noch mehr, aber nur mit spezieller Software.

Unter der Klappe am Computer sollte auch noch ein Netzwerkanschluss sein, den Du beliebig konfigurieren kannst.

Hatte es eigentlich schon genau so probiert, nur halt nur am Serviceport vorne! Versuche es dann mal mit dem LAN im Controller!

Hab den code mal mit Hilfe von chatgpt überarbeitet. Sieht ganz gut aus imo. Werde diese Woche dann mal live am Objekt ausprobieren und Feinschliff machen und dann berichten!

FUNC robtarget CalculateNextPoint(robtarget start, num side_num, num side_length)

! Calculate the angle for each side of the hexagon

CONST num angle_increment := 360 / num_sides;

! Calculate the angle for the current side

VAR num angle := angle_increment * side_num;

! Calculate the target position coordinates based on the side length and angle

VAR num x_target := start.trans.x + side_length * cos(angle * (pi/180));

VAR num y_target := start.trans.y + side_length * sin(angle * (pi/180));

VAR num z_target := start.trans.z; ! Set the same z-coordinate to keep the hexagon flat

! Create a new target position variable

VAR robtarget target;

target.trans := [x_target, y_target, z_target];

target.rot := start.rot; ! Keep the same orientation as the starting position

RETURN target;

ENDFUNC

VAR robtarget start_pos, target_pos;

VAR num i, sides;

CONST num num_sides := 6;

CONST num side_length := 100; ! Adjust this value to control the size of the hexagon

PROC main()

! Define the starting position (Change the values according to your robot setup)

start_pos := [[x_start, y_start, z_start], [q1_start, q2_start, q3_start, q4_start]];

! Set the number of sides for the hexagon

sides := num_sides;

! Move to the starting position

MoveJ start_pos, v100, fine, tool0;

! Loop to draw the hexagon

FOR i FROM 1 TO sides DO

! Calculate the target position for the next point on the hexagon

target_pos := CalculateNextPoint(start_pos, i, side_length);

! Move to the target position

MoveL target_pos, v100, fine, tool0;

ENDFOR

! Move back to the starting position to complete the shape

MoveL start_pos, v100, fine, tool0;

ENDPROC

Zitat von Programmiersklave

Nein, bitte nicht berichten.

Die Grenze ist überschritten, wenn ich damit anfangen soll, von einem Textgenerator erzeugten Text zu lesen. Gar Programme anzusehen. Die Chat-Modelle mögen sich mit ihresgleichen unterhalten, aber nicht mit mir.

Und noch einmal einen Level drüber sind Berichte über den Auswurf von Texterzeugern.

Wir müssen mit dem Schiet hier unseren Unterhalt verdienen, da wär's einfach schade um die Lebenszeit.

Alles anzeigen

Entschuldige aber es zwingt dich doch niemand zu irgendetwas!

Ja ist ja alles nicht schlimm denke ich! Gibt es Vorschläge wo ich sauberen Code als Beispiel mal finde den ich auf den Flexpendant mal aufspielen könnte!?

Einfache geometrische Muster zB die er mal abfährt oder sowas. Ohne Pneumatik aber auch mit etc. etc.

Einfach mal sauberen Code in Rapid den ich mir angucken könnte um daraus zu lernen halt. Bin da für alles dankbar ...