ABB Rapid Achspositionen vergleichen

Sowas liegt im Allgemeinen daran, dass man gebrochen rationale Zahlen nicht auf exakt gleich vergleichen sollte. Es wäre ein sehr grosser Zufall, wenn da alle Koordinaten bis auf das letzte tausendstel exakt identisch wären. Da muss man immer etwas Toleranz einbauen. Also z. Bsp. jeweils die beiden Zahlen voneinander abziehen, den Absolutwert bilden und den auf kleiner 0.1 vergleichen.

Beim Abb kann man da auch einen temporäre kugelförmige Weltzone um den Punkt erstellen, und den entsprechenden Ausgang abfragen.

Man kann auch eine Weltzohne mit achwerten machen, und diese für jede achse mit einer Toleranz versehen.

 !Delta for jointtarget
    LOCAL CONST jointtarget jDeltaHome:=[[2,1,1,1,1,6],[1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    CONST jointtarget jHome:=[[42.9325,11.798,70,-0.46121,87.9171,-21.1765],[1473.9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    
    LOCAL VAR wzstationary wzHome;
    LOCAL VAR shapedata shdHome;
    

    PROC InitStaticWorldZone()
        !Rob. in home position
        !*************************************************************        
        WZHomeJointDef\Inside,shdHome,jHome,jDeltaHome;
        WZDOSet\Stat,wzHome\Inside,shdHome,doR1InHome,1;
    ENDPROC

Dies geht aber glaube ich nur mit Stationären weltzhonen. Aber solange die Grundstellung immer die selbe ist ist dies Kein Problem.

Im obigen beispiel haben alle Achsen eine Toleranz von +- 1° bis auf achse 1 die hat +-2° und Achse 6 die +-6°.

Einschränkung gibt es noch:

• Achswert aus dem Join -+ Toleranz darf die Achsgrenzen nicht überschreiten.
• es gehen nur ganzzahlige toleranzwerte
• Wenn der Punkt mit einer Zohne angefahren wird und die Toleranz zu eng sind oder die Zohne zu groß, kann es Passieren, dass die Weltzone nicht auslöst