Bremsenstörung E1

    Liebe Forumsgemeinde


    Ich wäre wieder einmal über euren Rat dankbar. Habe hier eine KR210 krc2. Letzte Woche fiel der regelmässig aus weil der Sicherheitskreis abstürzte Fehlermeldung AE Spule, konnte zu beginn noch über den ESC taster resettet werden.

    Nun haben wir das KPS getauscht, vorheriger Fehler weg, dafür aber ein neuer Bremsenstörung E1..........hat da jemand eine Idee? Ich bin echt ratlos.


    Vielen Dank für eure Unterstützung..

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Noch zur info, KSD gegen getauscht (Fehler bleibt bei E1) Kabel ohmisch gemessen, Sicherungen alle gecheckt, soweit alle in Ordnung. KPS hat dieselbe nr.

    Einzige auffällt die rote LED (am KPS) blinkt schnell, die grüne langsam......finde aber leider keine Anleitung dazu.

    Knoten 1 im ESC Kreis wäre eigentlich schon das KPS. AE-Spule eigentlich auch.

    Auf den anderen Knoten sind diese Signale gebrückt retourgeführt auf die ESC Chips.

    Dumme Frage: Hast Du schon eine KRC2-ed05 mit 2. externen Antriebsschütz ?

    Müsste ein Kabelabgang über X123 sein auf dem KPS (Sonst müsste da Jumper stecken).

    Welche KPS Version ist / war verbaut ?

    Im anderen Post hast Du noch was erwähnt von "Taste Antriebe aus n.i.o.".

    Je nachdem, auf welchem Knoten Du bist mit der Diagnose, ist dies normal. Im Knoten 0 (KCP, Master des Sicherheitskreises, muss es aber passen)

    Bremse E1 läuft bei Standard über KPS Stecker X12, müssten da Kontakte 3/4 sein. Diese mal kontrolliert ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Vielen Dank für Deine Antwort (einmal mehr!)

    Nein es ist das KPS ohne ext. Antriebsschütz, da ist ein jumper drin.


    "Taste Antriebe aus n.i.o.". steht allerdings im KCP......im KPS sowie CI ist der in Ordnung?


    Womöglich das KCP das komische Fehler erzeugt? Mein nächster Schritt wäre eigentlich das ESC gewesen, aber ich zweifle auch etwas daran dass der Fehler wirklich dort liegt.

    Hast Du ein ESC-CI Board ?

    Dort werden über den AE-Ausgang der Chips die Relais für Antriebe Ein auf der X11 geschaltet.

    Logiktechnisch dasselbe wie auf dem KPS.

    Nur wäre es eigentlich Knoten 2.


    Doku zu Deinem geposteten Fehler sagt:


    Zur Taste "Antriebe Aus". Wenn Du in der Diagnose das KCP Signalabbild anzeigen lässt und die Taste betätigst, wechselt der Zustand ? Antriebe Ein, Zustimmtasten, etc. kannst Du auch mal testen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Also, wir haben heute auf anraten von Kuka mal noch die IBS Kabel getauscht, aber auch das ohne Erfolg.

    Ja der hat ein ESC-CI (standard). Einen externen Schütz hat der ja eigentlich nicht (meines Wissens).

    Der Fehler in der ESC Diagnose auf dem KCP sagt immer noch "Taste Antriebe aus+ n.i.o. Da ja aber immer noch der Not-aus Fehler ansteht kann ich da nichts testen (oder wie?).

    Im Anhang nochmals ein paar Bilder mit den Fehlern sowie ein Archiv.


    Vielen Dank für eure Unterstützung.

    Scheint richtig hartnäckig zu sein.....


    In solchen Fällen trenne ich mal komplett die ganze Peripherie weg. (Sicherheiten, Bussysteme)

    X11 Brückenstecker rauf.

    Leuchten noch irgendwelche LED's auf dem ESC-CI Board ?

    Wenn Du den Resetknopf drückst, klappern Relais auf dem ESC-CI Board ?

    Flachbandkabel KPS -ESC-CI Board ist ok? Wurde auch schon beschädigt bei Einbau/Ausbau KPS.

    Spannungsversorgung auf ESC-CI-Board ok ( ? in Taskleiste)

    Bei Tausch ESC-CI Board kleiner Jumper übernommen (glaube X8) ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    jepp die Diva will mich wohl testen.

    Muss da morgen noxhmals ran. Wollte vorhin eigentlich nur die Spannungsversorgung prüfen, led auf dem esc leuchten, x11, respektive xs2 da vw ist gebrückt, was seltsam ist, heute morgen hatte ich alle brücken nochmals kontrolliert und beim ein/ausstecken hat das esc auch ordnungsgemäss geklackt.

    Als ich es vorhin nochmals kontrollieren wollte hat gar nichts mehr geklackt, egal welche brücke ich entfernte.......das soll mal einer verstehen.

    Muss da morgen in Ruhe nochmals dran, irgendwie habe ich wechselnde Probleme bei denen ich den verdacht nicht loswerde dass irgendwo ein kontakt problem besteht.

    Mittlerweile komme ich mir echt bescheuert vor.....

    Heute so ziemlich alle Steckkontakte geprüft, auch mal E1 abgesteckt aber ich kann machen was ich will, er startet immer noch mit der gleichen Fehlermeldung Sicherheitskreis hat peripheriefehler entdeckt lokaler Sicherheitsstopp........

    Was allerdings seit gestern neu ist, dass ich das Esc nicht resetten kann, respektive dort nichts (mehr) klackt. Es leuchten auf dem ESC auch nur noch die LEd oberhalb von A1/X1.

    Mittlerweile bin ich echt ratlos.

    Im Anhang auch mal noch ein Archiv.

    Zitat von Tloepfe

    Es leuchten auf dem ESC auch nur noch die LEd oberhalb von A1/X1.

    Welche exakt ?

    Unten mal eine Auflistung



    Spannung des ESC- Kreises kommt ja von ESC-CI Stecker X6.

    Ist diese vorhanden aktuell ?

    Hast Du exakte Schaltpläne zu Deiner Steuerung ?

    Hast Du jetzt wieder alle Karten, die Du getauscht hast, zurückgebaut ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo Six


    Danke einmal mehr. Ja Spannung ist vorhanden (weshalb wohl auch die beiden grünen LED oberhalb leuchten). Der Effekt ist bei beiden Karten derselbe.......

    Im Anhang noch ein Bild von der ESC.

    Was exakte Schaltpläne betrifft, leider Nein die sogenannte "Fachfirma" die den dazumal aufgebaut hat, hat diese nicht nachgeführt. Wobei eigentlich nur ein FU für eine Frässpindel aufgebaut wurde welche über digitale Ein/Ausgänge angesteuert wird.

    Ah... Du hast noch eine richtige KRC2....keine ed05.

    Dann passt obiges Layout mit den LED's von mir nicht.


    Die 2 LED's zeigen eigentlich nur 24V intern / 24V gepuffert der Karte an, die über X1 reinkommen.

    Nicht die ESC-Speisung an X6 selbst.

    Fand sonst keine Beschreibung dieses Boards mit den LED's. War dazumals noch ohne...


    Was sagen die LED's des KPS ? Haben wir da mindestens noch ein Indiz auf Leben?


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo Six


    Ja da ist immerhin noch Leben drin (auch wenn ich dem gerade am liebsten den garaus machen würde :) ). LED 1 blinkt schnell, LED 2 langsam. Die anderen sind aus. Meiner Ansicht nach würde das zu dem Bremsenfehler passen den er andauernd (als erstes) angibt.

    Also eigentlich immer noch das ursprüngliche Problem. Kann die Bremse E1 für das Ganze verantwortlich sein?? Und wenn ja, wie könnte ich das testen? KSD und Kabel E1 ausstecken löst das Problem nicht.


    Eine andere Frage, wenn ihr sowas neu aufbauen lassen würdet (mit neuerem Gebrauchtroboter, wenn möglich auf der bestehenden E1 sowie bestehenden FU mit Frässpindel einbinden, an wen würdet ihr euch wenden? Kuka direkt?

    Ich mache mir ja mittlerweile durchaus auch Gedanken den zu ersetzen. Davor müssen wir den aber unbedingt nochmals zum laufen bringen, die Arbeit stapelt sich......

    LED 1 wäre so ja ok, Spannung < 60V.

    LED 2, wenn es etwa halb schnell blinkt, wäre es tatsächlich Bremsenfehler.

    E1 ist wirklich auf das KPS verdrahtet oder hast Du ein SingleBrakeModul auf dem KSD der 7. Achse ?

    Sicherungen auf dem KPS alle ganz ?

    Das LED 3 und 4 aus sind, würde ja heissen, dass der ESC-Kreis aktuell ganz Tod ist.


    Externe Achse ist eine Verfahrachse oder ein Tisch?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Genau so sieht es meiner Ansicht nach mittlerweile aus. LED 2 blinkt halb so schnell wie 1. Die anderen und somit wohl auch der Sicherheitskreis sind wohl tot, was auch dafür spricht dass auf dem ESC nichts mehr klackt. Sicherungen habe ich nochmals überprüft, sind alle (Leider) okay.

    Die E1 ist eine (Kuka) Linearachse, Welche eigentlich fast ausschliesslich nur zum positionieren des Roboters verwendet wurde. Ist zudem direkt aufs KPS verdrahtet. Vermute dass das schon Original von Beginn an so war.

    Ich hatte aber schon vor längerer Zeit mal den Eindruck dass die irgendwie nicht "ganz rund" läuft, respektive ab und zu kurze Aussetzer hatte. Was ich aber eher darauf schob dass beim fräsen halt eine ganz gehörige Datenmenge durchläuft. Beim von Hand verfahren lief die immer einwandfrei.

    Kann so eine Bremse(Störung) den Ganzen ESC Kreis abstürzen lassen? Respektive befürchte ich dass in diesem fall die neue ESC auch bereits wieder hinüber wäre. Oder "nur" das Kabel???

    Eine frage noch, Werde mir ja wohl wieder Teile besorgen müssen. Das ESC gibt es mit derselben Art.nr. aber verschiedenen Versionen (bei mir ist es die Version 8 ) sind die mit anderen Versionen kompatibel?

    Alternative wäre ein passender kompletter Schrank zu finden. Dazu müsste ich aber so oder anders ausschließen können dass nicht die E1 den Fehler auslöst.

    Einmal editiert, zuletzt von Tloepfe ()

    Irgendwie passt da einiges nicht zusammen.



    Direkt geschaltet sollte eigentlich von Seiten ESC-Kreis auf dem KPS nur das Antriebsschütz.

    Der Bremsenkanal wird die Spannungsversorgung über einen Hilfskontakt des Antriebsschützes erhalten. Direkt sollte kein "Kontakt" bestehen.

    Das KPS selbst detektiert die Bremsenstörung und meldet dies an den Rechner über die Interbusschnittstelle. Komisch ist, dass er dies schon machen soll, bevor wir die Antriebe einschalten wollen. Würde irgendwie dazu neigen nach verklebtem / losem Kontakt oder sowas auf dem KPS.


    Darum kann ich mir eigentlich nicht vorstellen, dass zum Beispiel eine ESC-CI-Platine deswegen defekt geht. Geschweige ein KCP.

    Wenn Du die Bremse durchmisst vom KPS her, was misst Du für einen Ohm-Wert +- und gegen Erde?


    Zitat von Tloepfe

    Eine andere Frage, wenn ihr sowas neu aufbauen lassen würdet (mit neuerem Gebrauchtroboter, wenn möglich auf der bestehenden E1 sowie bestehenden FU mit Frässpindel einbinden, an wen würdet ihr euch wenden? Kuka direkt?

    KUKA baut nicht zwingend Komplettkleinanlagen. Sie sollten Dir aber einen Systempartner vermitteln können, der sich in diesem Bereiche spezialisiert hat. Bei der Übernahme einer alten KL auf eine neuere Steuerungsgeneration (KRC4) hatten wir auch schon grössere Probleme, weil die Motoren-Getriebekonfiguration nicht mehr unterstützt wurde. das sicher speziell abklären lassen.


    Zitat von Tloepfe

    Das ESC gibt es mit derselben Art.nr. aber verschiedenen Versionen (bei mir ist es die Version 8 ) sind die mit anderen Versionen kompatibel?

    Du meinst wohl das ESC-CI Board, oder ? Bei der KRC2 Version ist mir nichts bekannt.

    Höhere Versionsstände sind sicher neuer.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Noch einmal vielen Dank.

    Ich bin da ganz Deiner Meinung und wüsste auch nich wo eine (allenfalls) defekte Bremse der Auslöser sein sollte.


    Die grosse Frage ist aber was den Sicherheitskreis zum abstürzen bringt und mir wohl auch die 2. ESC Platine geschrottet hat.

    Ich vermute den Fehler am ehesten auf einem KSD. KPS und ESC Platine habe ich ja bereits einmal getauscht ohne irgendwelchen Erfolg.


    Als Lösung sehe ich im moment nur KSD KPS und ESC komplett zu tauschen, respektive wären wir dann bei einem neuen schrank.


    Bremsen habe ich alle durchgemessen (beim KSD) Werte habe ich jetzt nicht mehr im Kopf, aber waren einwandfrei, auch gegenüber Erde.

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