KRC4 Profibus Slave Einschaltverzögerung

Hallo alle zusammen,

wir haben bei einer alten Anlage zwei KRC2 gegen KRC4 Roboter ausgetauscht. Beide sind PB Slaves. Wenn wir die Anlage mit dem Hauptschalter aus und einschalten, braucht die SPS länger zum Booten als die Roboter und somit schmeißen beide Roboter dann einen Feldbusfehler, welcher beim KUKA HMI quittiert werden muss. Dadurch muss dann die SAK-Fahrt erneut durchgeführt werden, was ich eigentlich vermeiden will. Mit den alten KRC2 konnte die Anlage neu gestartet werden, ohne dass eine SAK Fahrt nötig war, was für die Anlagenbediener angenehmer war.

Jetzt zu meiner Frage: Gibt es eine Möglichkeit den Timeout zum Verbinden zu erhöhen bzw. eine Einschaltverzögerung einzuprogrammieren (alles natürlich Roboterseitig, da wir kein Zugriff auf die SPS haben)? Es handelt sich um ein EL6731 PB Modul, in der Doku hab ich nichts dazu gefunden.

Vielen Dank im Vorhinein.

Hallo Georg,

danke für deinen Vorschlag. Hab das natürlich schon versucht, aber der Feldbusfehler lässt sich (warum auch immer) noch immer nicht in EXT quittieren und mit der Lösung müsste der Anlagenbediener noch immer von seinem Hauptarbeitsplatz weg, zum KUKA HMI was weit weg ist, damit er die Fehlermeldung quittiert.

Deshalb will ich in erster Linie, dass der Feldbusfehler überhaupt nicht auftritt.

Hallo Georg,

leider haben wir keinen Zugriff auf die SPS bzw. das SPS Programm, somit können wir da nichts ändern. Selbst wenn wir Zugriff hätten, wäre alles noch komplizierter, da die SPS von Bernecker & Rainer ist. Deswegen würde ich nur von der Roboterseite aus nach einer Lösung suchen.

Hallo SJX,

Wie kann ich das standard Startverhalten nachschauen? Ist das das standardmäßig ausgewählte Feld bei "Herunterfahren"? Wenn ja, dann ist das Kalstart.

Die erste Fehlermeldung ist 2858: Quitt Stop wegen Feldbusfehler.

Die zweite ist: 1210: Quitt Fahrfreigabe gesamt.

Die Fehlermeldung lässt sich so lange nicht quittieren, bis die SPS hochgelaufen ist. Danach besteht eine Verbindung. Kann aber auch sein dass duch Quitt Fahrfreigabe gesamt das alles nicht funktioniert.

Die SAK-Fahrt ist nur verlangt, wenn der Bediener auf T1 schaltet um den Feldbusfehler zu quittieren. Wenn aber der Feldbusfehler nicht kommt (z.B. im Falle eines Neustarts nur vom KUKA Roboter), muss der Bediener keine SAK-Fahrt machen, da der Feldbusfehler nicht kommt und er somit nicht auf T1 schalten muss, um den Fehler zu quittieren. Das mit dem Fehlerquittieren in EXT, was Georg25 vorgeschlagen hat, hat auch nicht funktioniert und es würde dann meine eigentliche Idee verwerfen, nämlich dass der Bediener nichts auf der KUKA Seite machen muss. Sorry falls ich mich da ein wenig zu ungenau ausgedrückt habe.

Bei der letzten Frage musst du mich ein wenig aufklären. Wüsste nichts von so einem Parameter.

Ich wollte gerade den Fehler reproduzieren, aber der Busfehler ist dieses mal nicht gekommen, nur Quitt Fahrfreigabe gesamt. Der Roboter konnte auch da nicht im EXT Modus gestartet werden.

In der Anlagendoku steht, dass CONF_MESS von der SPS verwendet wird. Ich probiere am Montag die Quitt Fahrfreigabe gesamt Fehlermeldung in KrcExtConfMsg.xml einzubinden, vielleicht geht das ja.

Hat sich erledigt. CONF_MESS wurde von der SPS anscheinend nicht rübergeschickt. Hab das über den sub geregelt