Dynamikmodell verwenden

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Was jetzt genau hinter diesem Flag steckt kann ich im Detail nicht sagen. Wenn du aber mal Maschinendaten mit und ohne dieses Flag generierst, aus WorkVisual exportierst, dann den Export gegeneinander diffst und hier das Delta reinstellst kann ich wahrscheinlich genaures dazu sagen.


    Ansonsten nur Allgemein:

    Es gibt zwei Möglichkeiten den Roboter zu betreiben, Ohne Dynamikmodell verwendert der Roboter zum Beschleunigen im wesentlichen feste Werte aus den Maschinendaten. Bei aktivem Dynamikmodell hängt die konkrete Beschleunigung von Stellung, Lastdaten, erlaubten Momenten am Motor und im Getriebe, ... ab. Generell is ein aktives Dynamikmodell die bessere Variante. Aber nicht immer hat man die notwendigen Maschinendaten um das Dynamikmodell auch parametrieren zu können. Oft z.b. weil man eine ThirdParty externe Kinematik einbinden will und die entsprechenden Daten vom Hersteller nicht zur Verfügung gestellt werden. Daher vielleicht noch: Was ist dein genauer Use Case? Was willst du machen damit die Einstellung für dich relevant ist?


    Fubini

    Hi Fubini,


    Danke für die schnelle Antwort. Es entspricht ungefähr dem was ich mir so vorgestellt habe unter der Option. Ich bin nur an einer Taktzeitoptimierung von einigen KUKA Robotern dran und bin beim Überprüfen der Konfiguration der Roboter über diese Option gestolpert und dachte mir, das könnte vermutlich gut/schlecht sein für meine Bahnplanung und somit auch Einfluss auf die Taktzeit nehmen...


    Wenn es grundsätzlich besser ist, diese Option zu verwenden, dann würde ich das mal bei einem Roboter machen und beobachten wie sich sein Fahrverhalten verändert u ob/wie sich das auf die Taktzeit der Jobs auswirkt....


    Das Diff werde ich versuchen zu erstellen, kann ich noch nicht versprechen.


    merci

    Hi nochmal,


    Wie genau soll ich für den Export der Maschinendaten vorgehen und welche sollte ich da vergleichen.

    Habe die $machine.dat in den Verzeichnissen R1/mada und Steu/mada nach einem Export der Steuerungsdateien vor und nach Häckchen vergleichen, jedoch keine Unterschiede gefunden.


    Muss ich nach der Änderung noch "Code erzeugen" klicken?

    Das halt leider nicht so recht funktioniert, wegen Unterschieden in OptionPacks...


    BG Reinhard

    Einfach ein und dasselbe Projekt nehmen. Einmal mit Haken gesetzt und einmal ohne Haken gesetzt. Nach jeder Änderung muss der Code erst neu erzeugt werden. Danch kannst du so auf Festplatte Exportieren und diffen. Besonders interessant sind wahrscheinlich $machine.dat und $robcor.dat.


    Der Punkt "Dynamikmodell verwenden" ist normalerweise nur relevant für externe Achsen.

    Da funktioniert es aber nur, wenn ein Modell hinterlegt ist.

    Beim Roboter ist die Verwendung des Dynamikmodells eigentlich Standard und wird auch bei "allen" Bewegungsbefehlen berücksichtigt.

    Sollte eigentlich auch zu Fehler führen, wenn Du es bei einer Roboterkinematik aktivierst.


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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