Robby, Busklemmen und SPS

Master und Slave gleichzeitig geht natürlich.

Nicht gehen jedoch wird es, wenn Du die SPS UND den Robot als Master im gleichen Netz betreiben willst. Woher auch soll die entsprechende Eiheit wissen, wer nun Recht hat.
Das wäre wie wenn zwei Polizisten eine Kreuzung regeln ohne sich abzusprechen....

Wir handhaben es meistens folgendermaßen: Alles was vorn am Robbi hängt ist Slave vom Robbi. Alles was mit der Zelle zu tun hat (Spanner, Freigaben, Robbis, Werkzeugtische, Transport) ist Sache der SPS

Es gibt 3 relevante Dateien:

pfbms.ini, iosys.ini und die .ldb-Datei, die Du am einfachsten immernoch mit dem guten alten ComProfibus Programm extern erstellst.

Okay: Die Karte im Robot hat 2 Steckplätze: "oben" ist des Robots Master-Ausgang. Da kommen die Teile dran, die direkt vom Robot gesteuert werden. Die haben KEINE direkte Verbindung zur SPS

der Steckplatz "unten" (also beim PC Mainboardseitig) ist der Slave (der Slave der SPS also) Dieser Anschluß wird mit dem SPS-Profibuskreis verbunden und von der SPS dann auch mit Daten besteuert...

Das macht Konfigurationsmäßig der SPS-Programmierer, denn der hat Ahnung von seinem Kram. Einzig das Lesen und Schreiben der Ausgänge und Eingänge ist dann wieder unser Bier.

Zur Konfiguration:
Zuerst besorge Dir die "GSD-Dateien" der vom Robot verwalteten Busteilnehmer (Internet, Herstellerseiten, Downloads...)

Dann konfigurierst Du nach der hier im Forum vorhandenen Anleitung den Bus mit diesem S7-Manager oder wie früher mit ComProfibus.

Du mußt aus dem Busaufbau ein LDB-File bauen.

Dieses LDB-File kopierst Du nach /init/namedesfiles.ldb

Danach kommt die Konfiguration der Karte:

Es gibt ein File pfbms.ini in dem /init Ordner.

Darin steht

[MASTER]
MASTER_USED=0
DATABASE_PATH=init/
FIRMWARE_PATH=drivers/FW_5613.bin
WATCHDOG_TIME=3
MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/
;DEACTIVATED_SLAVES=

bei diesem Abschnitt ändere

MASTER_USED=1
DATABASE_PATH=init/namedesfiles.ldb

Der Firmwarepath sollte stimmen. Heutzutage gibts dort 2 Möglichkeiten: Eine davon geht... Meistens an neuen Maschinen die zweite...

Damit sollte die Konfiguration der Slaves abgeshlossen sein. Jetzt motzt der SPS-Mensch....

Ich kommentiere die einzelnen Zeilen direkt

[SLAVE]
MODUL_USED=1  ;1 schaltet die Schnittstelle zur SPS ein, 0 eben aus.
MODUL_ADDRESS=35 ;Das ist die Busadresse des Robots von der SPS aus gesehen: Sagt Dir der SPS-Mensch 
IO_DATA_BASE=0  ;0 heißt byteweise lesen: Ist meistens Okay so
CONSISTENCE=0   ;Eh: Kann sein daß die SPS was anderes will: Es gibt nur 1 oder 0

Werte die ich nicht erwähne, laß wie sie sind...

So. Nun kann der Bus losfahren: Aaaaber halt, so schnell net...
Was nützt der Bus, wenn keine Bits mitfahren? Also zur IOSYS.ini

Es gibt dort die Zeile

;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o

Ohne Semikolon geht das besser...

Dann gibts einen Abschnitt

[PBMASL]

Nun hier sollen die IOs zugeordnet werden:

Zitat von LindePaul

ich weiss jetzt nicht welche Softwareversion Du benutzt, auf jeden Fall ist eine kleine Anleitung in der iosys.ini selbst. Anbei kurzes Beispiel:

[DRIVERS]
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o ; vor dieser Zeile das ";" entfernen

[PBMASL]
;*********************** WAGO 750-323 Adresse: 10 EA12 *******************
INB12=10,0,x1 ;1. Eingangsbyte WAGO MACID 10 wird den Robotereingängen
; $IN[97] bis $IN[104] (12*8+1) zugewiesen
OUTB12=10,0,x2 ;die ersten 2 Ausgangsbytes WAGO MACID 10 werden den
;Roboterausgängen $OUT[97] bis $OUT[112] zugewiesen
;*********************** Beckhoff BK3100 Adresse: 12 EA50 ****************
INB20=12,0,x4 ;die ersten 4 Eingangsbytes Beckhoff MACID 12 werden den
; Robotereingängen $IN[161] bis $IN[192] zugewiesen
INB24=12,4,x4
INB28=12,8,x3

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Ich denke, das erklärt sich dann weiters...

EA-Rekonfiguration und wenn dann der SPS-Mann gut geschafft hat, werden alle Störungslichter ausgehen und ein sattes, grünes OK erscheint bei ihm. Damit wenden wir uns unserem Greifer zu und sehen hier hoffentlich auch keinerlei rote Lichter.

Wenn doch, immer erst den Elektriker, sämtliche Mechaniker, die E-Planer und alle anderen beschimpfen. Dann sehen wir mal die Kabel nach: Hinten und vorne die Abschlußwiderstände? Oder gehen die am Ende bein Greifer automatisch? Rot und Grün am Stecker vertauscht? Aha. Blindfische...
Immer noch net? Uiui... Nu wird ernst: Selber alles richtig gemacht? ...

Stillschweigend korrigieren und ....

Wenn das immer noch net klappt, dann schrei um Hilfe. Nötigenfalls ruf mich an, dann sprech ich Dich durch. Hinterher schreibst Du dann hier auf, was net ging und wie Du es geschafft hast

Zitat von lefrog

...
Nur - Ich bin der Robotermensch, SPS Mensch und E-Planer und Elektroniker in einem, sprich die Last der gesamten Anlage liegt von der Planung, der Herstellung der Schaltschränke, der SPS-Programmierung, der Roboterprogrammierung bis hin zur Inbetriebnahme bei mir...

Nun, soll ich gratulieren oder Dich bedauern?
Jedes hat Vorteile. Ich persönlich bin lieber nur der Eisenschweine-Dompteur. Da kann ich dann in aller Ruhe über die anderen alle schimpfen...

By the way: Manche schimpfen über meine Art Programme zu kommentieren oder siehe oben -- HowTos zu schreiben: Ich meine, wenn man etwas lockerer schreibt, ist es meist besser verständlich, als wie wenn Du dir zwei Kilo Fachchinesisch aus dem Finger saugst.

Wie hat mal einer gesagt, der nach meiner Meinung recht gescheit geredet hat: "Wer was verstanden hat, braucht kein Latein, denn er kanns auch einfach sagen."